諧波齒輪減速機由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生機組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。
這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性。
諧波齒輪減速機具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速機相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。
組成與結(jié)構(gòu)
諧波齒輪減速機由剛輪、柔輪、和波發(fā)生機三個主要構(gòu)件組成。
固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪
柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）
波發(fā)生機由一個橢圓盤和一個柔性球軸承組成，或者由一個兩端均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂組成。通常波發(fā)生機為原動體，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件。
諧波齒輪減速機的結(jié)構(gòu)組成
在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生機裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生機的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài)。由于剛輪固定，波發(fā)生機逆時針轉(zhuǎn)動時，柔輪作順時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)波發(fā)生機連續(xù)回轉(zhuǎn)時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動。
柔輪隨著波發(fā)生機轉(zhuǎn)動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周，而此時波發(fā)生機旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生機的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速機的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。
諧波齒輪減速機按其機械波數(shù)目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機械波數(shù)的整數(shù)倍，通常取其等于波數(shù)。