隨著生產(chǎn)自動化和智能化的發(fā)展,自動焊在焊接領域得到了越來越廣泛的應用。為了進行精確的自動焊接,必須配套焊縫自動跟蹤技術。如使用機械傳感技術、電磁感應式傳感技術、電弧傳感技術、激光視覺傳感技術。其中,激光視覺傳感技術由于高靈敏度、高測量精度、強抗電磁干擾、與工件非接觸等優(yōu)點而深受市場好評。接下來就對激光視覺傳感技術中的關鍵技術——實時圖像處理技術進行分解說明。
在使用激光視覺傳感技術進行焊縫跟蹤控制的過程中,激光二極管發(fā)出的點光源經(jīng)過柱狀鏡變成一束線光源,投射到工件表面,這樣就可以同時得到工件表面和高度方向的二維信息。CCD接收到反射光后,將信號送入到圖像采集卡,經(jīng)過A/D轉換成8bit數(shù)字信號,以中斷傳送方式經(jīng)過PCI總線送入計算機內(nèi)存。圖像的灰度級為256級,0代表黑色,255代表白色。接著調(diào)用圖像處理程序進行圖像預處理和圖像后處理,得到偏差信號后,經(jīng)控制算法得到控制信號,由執(zhí)行機構控制交流伺服電機做上、下、左、右4個方向的運動,以達到實時偏差調(diào)整的目的。
為什么需要先圖像預處理。現(xiàn)場采集得到的原始圖像上存在著大量由飛濺、煙塵及焊接電噪聲產(chǎn)生的噪聲信號。這些噪聲會使特征信號被嚴重干擾淹沒,不利于特征量的提取,因此必須進行預處理。預處理包括濾波和增強等步驟,一般針對采集到的原始圖像特點,分析后采用log濾波、中值濾波、二值化處理等算法,就能夠得到效果很好的預處理圖像,基本上過濾了飛濺、弧光、電噪聲等干擾信號。
圖像經(jīng)過預處理后,并不能馬上用于特征點的檢測。因為它有一定的寬度,中間或許還有斷點,因此首先需要抽取激光帶的中心線。常用的方法是Hough變換,具體如何操作,這里就不再贅述了。感興趣的可以網(wǎng)絡查找教程。
抽取完激光帶的中心線后,接下來的任務就是找到中心線上的特征點。主要是根據(jù)傳感器與焊縫相對位置的坐標變化,就可以確定焊槍與焊縫位置的變化。發(fā)送控制量給執(zhí)行電機,調(diào)整焊槍自動對準焊縫。
以上就是激光視覺焊縫跟蹤實時圖像處理技術的整個過程。
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