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1 引言

　　主要用于石油管路鋪設的φ1100mm大口徑鋼管由板材經焊接后，其它輔助工藝與設備包括管內清渣機用于管內焊接后殘留的焊渣的清理；鋼管內壁除塵機、外焊清渣機等。本系統(tǒng)是最后一道工序，主要是對鋼管的總重量的測量以及長度的測量，并形成數據存貯起來。

2 原理設計

　　2.1 工藝概述

　　測量系統(tǒng)首先由橫移車將鋼管放到輸送輥道，然后由檢測開關發(fā)出鋼管到位信號傳送給本系統(tǒng)，由稱重裝置進行重量檢測，稱重裝置位于鋼管的底部，由液壓油缸頂起稱重裝置，這樣鋼管的重量完全由稱重裝置來承擔，左、右兩側各安裝一個稱重傳感器，通過rs232串行口與工控機通訊，將重量值傳給上位機。稱重完成后測量長度小車分別由兩側起始點同時啟動且相向而行，當快接近鋼管端面時（由接近開關發(fā)信號）小車減速運行，當行至鋼管端面時，小車停止運行，同時將鋼管長度計算出來傳至上位機。

　　2.2 系統(tǒng)組成

　　控制系統(tǒng)由接近開關采集現(xiàn)場信號送入西門子plcs7-216內，完成邏輯關系的運算，其結果輸出到安川sgdm-04ada驅動控制器，由sgmah-04a電機經齒輪、齒條傳動驅動測量小車，驅動系統(tǒng)由兩套組成，分別位于鋼管的兩側，工作時小車相向而行。液壓系統(tǒng)驅動稱重裝置，plc和稱重裝置分別與上位機組成串行通訊，上位機軟件采用visualbasic編制，通過編制的畫面發(fā)出指令并時實顯示鋼管重量及測量長度。系統(tǒng)硬件由西門子plc6es7216-2bd22-0xb0，通訊模塊6es7277-0aa22-0xba，擴展模塊6es7223-1hf22-0xa0組成。

　　2.3工作方式

　　控制系統(tǒng)具有手動/半自動/自動三種工作方式。手動工作方式下，可以分別對測量小車、稱重裝置進行單獨調整；半自動工作方式可以對鋼管進行單循環(huán)測量，即按啟動則開始稱重與測量，結束后等待下一啟動指令；自動工作方式則對鋼管連續(xù)測量，直到按下自動停止按鈕，方可停止。

3 系統(tǒng)實現(xiàn)

　　3.1 傳感器通訊編程

　　稱重傳感器采用的是美國zemic公司bm8h-5t，它通過信號分配器gm-jx-v與深圳市杰曼科技有限公司稱重管理器gm8803a連接，gm8803a最終與上位機進行rs232串通訊，其通訊協(xié)議尊循使用說明書中規(guī)定波率為9600kbty，奇偶校驗位為奇校驗，數據位為8位，站地址為2，停止位為1。按此規(guī)定用vb編寫上位機部分通訊協(xié)議程序如下：

　　dim rcvlenth

　　dim rcv（） as bbte 定義模塊級變量

　　private lub form-load（）　　定義接收字符的動態(tài)數組

　　with mscomml

　　comport=2　　　　　　　　選擇串口２

　　settings=”9600，n，8，1”　　?。梗叮埃発bit/s，　奇校驗，８位數據位，１位停止位

　　injputmode = cominputmodebinary　以二進制格格式讀取接收緩沖區(qū)

　　rthershold=1　　　　　　　　　　接收的字符數大于等于１就會產生接收事件

　　inputlen=0　　　　　　　　　　　讀接收緩沖區(qū)內容

　　outbuffercount =0　　　　　　　　清空發(fā)送緩沖區(qū)

　　inbuffercornt=0 　　　　　　　　　清空接收緩沖區(qū)

　　end with

　　if not mscomm1.portopen then

　　mscomm２.portopen=ture　　　　　打開串口２

　　end if

　　end sub

    3.2 信號調理

　　小車行走的距離通過旋轉編碼器反饋回來的脈沖接入plc的高數計數端子，通過計數值可以知道小車行走的長度，計算精度可達0.01mm。由于項目所用的高數計數器是ab正交輸入方式，只需將a+、b+及公共端接入plc即可，而伺服控制器脈沖輸出為a+a- b+ b- z+ z-，在調試中發(fā)現(xiàn)，plc的高數計數值不穩(wěn)定，誤差很大，感覺有干擾存在，經分析認為是a- b-是干擾源，因此我們采用以上電路（如圖1所示），用比較器將a+a-進行比較后經三極管開關接入plc，問題得了解決，則即提升了電壓又抑制了干擾，取得了良好的效果：

　　3.3 編碼設計

　　伺服電機后端的旋轉編碼器的分辯率為13比特，即2048脈沖/轉，而電機轉速為3000r/min，plc最大捕捉頻率為20khz，為達到匹配，將驅動器的參數pn201分頻比設定為400，即達到400脈沖/轉，為進一步提高精度在plc中采用4倍分辨率，即為1600脈沖/轉，由此根據電機驅動齒輪、齒條轉一圈所走的距離計算出每個脈沖所走的距離，得出位移值。伺服系統(tǒng)采用多段速控制方式，p-son、n-cn、p-cl三端組合且設置以下參數：

　　pn000.1 設為３　　　　　設為多段速控制方式

　　pn201 設為400 　　　　設置倍頻

　　pn50c 設為8fea 　　?。矗倍俗铀俣龋保唬矗刀俗铀俣龋?；４６端子速度３

　　pn50a 設為2801　cn140端子輸入on;p-con無效；cn14２端子禁止正轉

　　p n 50b 設為8843　cn14３端子禁止反轉；cn14４端子警報解除；p-cl\p-nl為無效；

　　pn50e 設為0000　　對應端子無效

　　pn 50f 設為0001　　２５、２６端子為扭矩限制檢測

　　3.4 plc通訊編程

　　plc與上位機通訊方式設為自由口方式，初始化程序設置sm30為05意義為：每個字符為８位，無校驗，波特率為19200，自由口方式。通訊協(xié)議規(guī)定為：

　　所有的發(fā)送數據格式為：

　　00h，總字節(jié)數，（數據），校驗碼，ffh

　　其中總字節(jié)數是包括00h到ffh在內的總數，占一個字節(jié)，校驗碼是包括00h和總字節(jié)數在內的校驗碼之前的所有數據的異或值，占一個字節(jié)。以下只對數據位格式進行說明。

　　數據位所占字節(jié)數不確定，格式如下：

　　a，（發(fā)送數）

　　其中a是對數據的說明，如果是命令，則a=07h，如果是數據，則a=15h，a占一個字節(jié)。

　　當a=07h時，發(fā)送數占一個字節(jié)，發(fā)送數的數據說明如下：

　　01h——與電腦連機

　　設備啟動后，在工作過程中，每次測量前向電腦發(fā)送一次此命令，電腦發(fā)回的回復信息與plc發(fā)出的數據相同，即：

　　00h，06h，07h，01h，00h，ffh

　　plc發(fā)送此命令后，如果在2秒內不能收到回復信息，再發(fā)送一次，如果2秒內還不能收到回復信息，則plc自動轉為自存儲方式，把本次測量的長度順序記錄在plc內存中，并不再發(fā)送稱重命令。如果在5秒內收到回復信息，plc首先把內存中的記錄發(fā)送給電腦，然后再正常工作，（即plc不再自存儲，直接把長度數據發(fā)送到電腦，并在每次工作都發(fā)送稱重命令）；

　　02h——稱重命令#p#分頁標題#e#

　　電腦發(fā)回的回復信息與plc發(fā)出的數據相同，如果發(fā)出此命令后2秒內收不到回復信息，再　發(fā)送一次，如果2秒內還不能收到回復信息，則放棄。

　　03h——通知來料

　　無回復信息

　　當a=15h時，發(fā)送數占字節(jié)數未定，發(fā)送數的數據說明如下：

　　b，（bd1，bd2，bd3，…）

　　其中bd1，bd2，bd3，…為bcd碼，即每個字節(jié)都為0～9的數字，高位在前。

    b說明如圖2所示。

　　回復信息：

　　00h，06h，15h，04h，17h，ffh

　　如果發(fā)出此數據后2秒內收不到回復信息，再發(fā)送一次，如果2秒內還不能收到回復信息，則放棄。

　　西門子s7-200自由口部分編碼通訊plc程序如下：

　　sbr1 子程序１　將接收到的字符依次放入接收緩沖區(qū)

　　network 1 　　　　　　　　　　　　　網絡１

　　ld sm0.0

　　incb vb100　　　　　　　　　　　接收字節(jié)數加１

　　incd vd86　　　　　　　　　　　接收緩沖區(qū)指針加１

　　movb smb2， *vd86　　　　　　　將接收到的字符存入vd８６指向的地址

　　int 0

　　network 1

　　ldb《》 smb2， 0　　　　　　　　　　若不是起始字符０

　　creti　　　　　　　　　　　　　　　中斷返回

　　network 2

　　ld sm0.0　　　　　　　　　　　movb 0， vb100　　　　　　　　　將接收字節(jié)　計數器vb100清零

　　movd &vb100， vd86　　　　　　指針vd86指向接收緩沖區(qū)首地址vb100

　　call sbr1 將起始字符存入接收緩存區(qū)的vb101

　　atch int1， 8 接收字符中斷連到int-1

　　int1

　　network 1

　　ld sm0.0

　　call sbr1 存放接收到的報文數據區(qū)字節(jié)數

　　movb smb2， vb99　　　　　　　　將報文數據區(qū)字節(jié)數存于vb99

　　movb vb99， vb90 校驗碼字節(jié)vb90初始化

　　atch int2， 8　　　　　　　　　　　字符中斷事件連接以中斷程序２

　　int 2　　　　　　　　　　　　　　　　接收數據區(qū)數據的中斷程序２

　　network 1

　　ld sm0.0

　　call sbr1　　　　　　　　　　　將收到的數據存入接收緩沖區(qū)

　　xorb smb2， vb90　　　　　　　　　將數據區(qū)的數據逐字節(jié)異或，計算校驗碼

　　decb vb99　　　　　　　　　　　　數據字節(jié)計數器減１

　　network 2

　　ld sm1.0　　　　　　　　　　　　零標志sm1.0＝1，表示vb99＝0，接收已完成

　　atch int3， 8　　　　　　　　　　　字符中斷事件連接到中斷程序３

　　int 3

　　network 1

　　ldb《》 vb90， smb2　　　　　　　　如果校驗錯誤

　　atch int0， 8　　　　　　　　　　重新啟動接收

　　creti　　　　　　　　　　　　　　　中斷返回

　　not　　　　　　　　　　　　　　　　報文結束且校驗　正確

　　call sbr1

　　call sbr6

4 結束語

　　本項目采用plc與visualbasic工具設計和開發(fā)了大口徑鋼管的稱重與測量系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，稱重準確度高，測長精度可達0.01mm，完全滿足工藝要求，使系統(tǒng)即有控制又有完整的人機界面，在使用過程受到了用戶的認可，且受到好評。