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       5 程序和注釋

　　//標(biāo)題：用脈沖輸出進(jìn)行定位控制

　　//主程序

　　ld sm0.1

　　//僅首次掃描周期sm0.1才為1。

　　r m0.0，128

　　//md0至md12復(fù)位

　　atch 0，19

　　//把中斷程序0分配給中斷事件19（脈沖串終止）

　　eni

　　//允許中斷

　　//脈沖輸出功能的初始化

　　movw 500，smw68

　　//脈沖周期t=500us

　　movw 0，smw70

　　//脈沖寬度為0（脈沖調(diào)制）

　　movd 429496700，smd72

　　//為參考點(diǎn)設(shè)定的最大脈沖數(shù)

　　//設(shè)置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)

　　ldn m0.1 //若電機(jī)停止

　　a i1.5 //且旋轉(zhuǎn)方向開關(guān)=1

　　s q0.2，1 //則逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)（q0.2=1）

　　//設(shè)置順時(shí)針旋轉(zhuǎn)

　　ldn m0.1 //若電機(jī)停止

　　an i1.5 //且旋轉(zhuǎn)方向開關(guān)=0

　　r q0.2，1 //則逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)（q0.2=0）

　　//聯(lián)鎖

　　ld i1.1

　　//若按“stop”（停止）按鈕

　　s m0.2，1 //則激活聯(lián)鎖（m0.2=1）

　　//解除聯(lián)鎖

　　ldn i1.1

　　//若“start”（啟動(dòng)）按鈕松開

　　an i1.0

　　//且“stop”（停止）按鈕松開

　　r m0.2，1 //則解除聯(lián)鎖（m0.2=0）

　　//確定操作模式（參考點(diǎn)定位控制）

　　ld i1.4

　　//若按“設(shè)置/取消參考點(diǎn)”按鈕

　　eu //上升沿

　　call 1 //則調(diào)用子程序1

　　//啟動(dòng)電機(jī)

　　ld i1.0

　　//若按“start”（啟動(dòng)）按鈕

　　eu //上升沿

　　an m0.1 //且電機(jī)停止

　　an m0.2 //且無聯(lián)鎖

　　ad≥ smd72，1

　　//且步數(shù)≥1，則

　　movb 16#85，smb67

　　//置脈沖輸出功能（pto）的控制位

　　pls 0 //啟動(dòng)脈沖輸出（q0.0）

　　s m0.1，1

　　//“電機(jī)運(yùn)行”標(biāo)志位置位（m0.1=1）

　　//定位控制

　　ld m0.3

　　//若已激活“定位控制” 操作模式

　　an m0.1 //且電機(jī)停止

　　call 2 //則調(diào)用子程序2

　　//停止電機(jī)

　　ld i1.1

　　//若按“stop”（停止）按鈕

　　eu //上升沿

　　a m0.1 //且電機(jī)運(yùn)行，則

　　call 0 //則調(diào)用子程序0

　　mend //主程序結(jié)束

　　//子程序1

　　sbr 0 //子程序0停止電機(jī)

　　movb 16#cb，smb67

　　//激活脈寬調(diào)制

　　pls 0 //停止輸出脈沖到q0.0

　　r m0.1，1

　　//“電機(jī)運(yùn)行”標(biāo)志位復(fù)位（m0.1=0）

　　ret //子程序0結(jié)束

　　sbr1

　　//子程序1，“確定操作模式”

　　ld m0.1 //若電機(jī)運(yùn)行

　　call 0

　　//則調(diào)用子程序0，停止電機(jī)

　　//申請“參考點(diǎn)曲線”

　　ld m0.3

　　//若已激活“定位控制”，則

　　r m0.3，1

　　//參考點(diǎn)標(biāo)志位;復(fù)位（m0.3=0）

　　r q1.0，1

　　//取消“定位控制激活”信息（q1.0=0）

　　movd 429496700，smd72

　　//為新的“參考點(diǎn)曲線”設(shè)定最大的脈沖數(shù)。

　　cret

　　//條件返回到主程序。

　　//申請“定位控制”

　　ldn m0.3

　　//若未設(shè)置參考點(diǎn)（m0.3=0），則

　　s m0.3，1

　　//參考點(diǎn)標(biāo)志位置位（m0.3=1）

　　s q1.0，1

　　//輸出“定位控制激活”信息（q1.0=1）

　　ret //子程序1結(jié)束

　　//子程序2

　　sbr2 //子程序2，“定位控制”

　　movb ib0，mb11

　　//把定位角度從ibo拷到md8的最低有效字節(jié)mb11。

　　r m8.0，24

　　//mb8至mb10清零

　　p 9，md8

　　//角度/9=q1+r1

　　movw mw8，mw14

　　//把r1存入md12

　　mul 25，md8

　　//q1×25→md8

　　mul 25，md12

　　p 9，md12

　　// r1×25／9= q2+r2

　　call 3

　　//在子程序3中循環(huán)步數(shù)

　　movw 0，mw12 //刪除r2

　　+d md12，md8

　　//把步數(shù)寫入md8

　　movd md8，smd72

　　//把步數(shù)傳到smd72

　　ret //子程序2結(jié)束

　　//子程序3

　　sbr3 //子程序3，“循環(huán)步數(shù)”

　　ldw≥mw12，5 //如果r2≥5／9，則

　　incw mw14 //步數(shù)增加1。

　　ret

　　//子程序3結(jié)束

　　//中斷程序0，“脈沖輸出終止”

　　int0 //中斷程序0

　　r m0.1，1

　　//“電機(jī)運(yùn)行”標(biāo)志位復(fù)位（m0.1=0）

　　ret //子程序0結(jié)束

6 結(jié)束語

　　通過對硬件和軟件的合理設(shè)計(jì)，用較為價(jià)廉的西門子s7-200系列plc作為核心控制部件，構(gòu)成的定位系統(tǒng)能夠達(dá)到精確定位的目的。特別應(yīng)指出的是通過靈活、巧妙的應(yīng)用plc的指令系統(tǒng)，可使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度定位。