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     它能直立、能執(zhí)行一定的任務，它甚至會跳舞——這就是3D打印的人形機器人DyRoS。這是由韓國新成立的Digital Human Research Center（DHRC）正在研發(fā)的一個項目，該項目得到了韓國融合技術先進研究院（AICT）的資助。上周，研究團隊帶著DyRoS在人形機器人的國際會議——Humanoids 2014上進行了展示。

    3D打印的DyRoS不僅是一個工程項目，而且在美學上也是一個探索，它的創(chuàng)造者希望看到藝術和工程集成融合在一起——所以就為這個機器人設計了一套韓國現代舞表演。在研發(fā)團隊為此發(fā)表的論文《Aesthetic Design and Development of Humanoid Legged Robot（美學設計與仿人腿式）》中，美學是該論文討論的最重要的主題之一。 

    顯然，這樣的觀點稍顯超前。就目前而言，人們更重視的是人形機器人的運動能力以及它“走”得怎么樣。不過設計人員指出，美觀要比這個機器人的行動方式向人類靠攏更為重要。雖然它并不需要看起來完全像一個人，但是如果機器人的大致輪廓和特征尺寸與人類更為接近的話，那么它的能力就更容易被人們所接受。 

    DyRoS是在韓國制造的，所以機器人的大小比例近似于韓國女性的平均比例。它的兩條3D打印的“腿”不僅在模仿人體解剖學的基本結構，同時還為其安上了馬達。

    研發(fā)團隊在對DyRoS的行走和結構方面進行測試的時候進行了大量的應力分析。據了解，運動、緊湊的設計以及便于安裝電子器件是其中的重點。尤其是為了為它選擇合適的馬達以適應這款3D打印機器人的尺寸和運動特點，研究人員對其下蹲和步行運動進行了廣泛的測試，最終在其關節(jié)上配置了科爾摩根（Kollmorgen）電機和諧波齒輪。

    此外，韓國動態(tài)機器人系統(tǒng)實驗室（Dynamic Robotic Systems Lab，DRSL）也參與了這個項目——DHRC牽頭美學設計和制造，而DRSL則負責電子和機械制造的部分。

    DyRoS是從一個簡單的草圖經過多次迭代變成3D設計，然后使用3D打印機制造出零部件進行組裝，并反復測試。研究人員使用3D Studio Max為機器人設計了外觀效果，把紅色和黑色作為其外觀的主要色調。

    DyRoS的結構設計是由看似簡單的一個個框架使用大量的小螺絲組裝而成的，之所以這樣設計是為了更方便于植入電子設備?？刂朴嬎銠C被放置在了上部的“軀干”部分，以便于未來的設計和開發(fā)。這臺控制計算機配置了Intel I7-630m處理器和4G DDR3內存，里面運行的實時控制軟件roboticsLab。 

    DyRoS機器人的總重量為38.795公斤，其中26.112公斤是結構部件，而其余則是螺釘和電子部件的重量。

    目前，DyRoS項目還處于研發(fā)過程中，顯然，研究團隊還只是完成了下半身，主要是雙腿的部分。而更為復雜的上半身還需要繼續(xù)努力，不過研發(fā)團隊更為關注的是運動能力和外觀設計。

    DyRoS項目是開源的，研究團隊希望更多的人參與，他們共享了一些可3D打印的STL文件。“這些文件可以用來設計定制的機器人，或者在家里用類似MakerBot的3D打印機打印出我們設計的機器人。我們會很期待有人能夠結合我們的模型，設計制造出更小的電機外殼，從而制作出成本更低的機器人版本。