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 摘 要：機器人技術(shù)和企業(yè)信息化技術(shù)是提高制造業(yè)生產(chǎn)效率和工藝水平的兩大關(guān)鍵技術(shù)。本文在分析現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，介紹了一種利用Lonworks總線將工業(yè)現(xiàn)場中各機器人聯(lián)網(wǎng)的方案，在實現(xiàn)多機器人的協(xié)作及遙操作控制的同時，為企業(yè)信息化的實現(xiàn)創(chuàng)造了條件。

關(guān)鍵詞：現(xiàn)場總線;Lonworks;遙操作;企業(yè)信息化

Abstract:Robot technology and enterprise information technology are two key means to improve the manufacture efficiency and technical level. In this paper, a robot network system by means of Lonworks fieldbus technology is formulated on the basis of introducing its conception and structure. The solution makes it possible for both robots cooperation and telerobotics. It also provides fundamentals for the application of enterprise information technology.

Key words:Robot, Field bus, Lonworks, Telerobotics, Enterprise information technology.

1 引言

　　機器人技術(shù)和企業(yè)信息化技術(shù)是當前國內(nèi)制造業(yè)企業(yè)提高生產(chǎn)效率和工藝水平的兩大關(guān)鍵技術(shù)，前者針對技術(shù)問題，后者則針對管理問題，是制造業(yè)進行技術(shù)革新和增效創(chuàng)利的重要途徑，具有可觀的經(jīng)濟效益和應用價值。

　　在現(xiàn)代制造業(yè)中的智能機器人技術(shù)集傳感、控制、信息處理、人工智能和網(wǎng)絡(luò)通信于一體，其功能日益強大，結(jié)構(gòu)更趨復雜和完善，其所裝備的各種傳感器和執(zhí)行器數(shù)量不斷增加。而現(xiàn)場總線作為工業(yè)控制現(xiàn)場的底層網(wǎng)絡(luò)，一方面面向生產(chǎn)現(xiàn)場的各種設(shè)備，可以使單個分散的現(xiàn)場機器人設(shè)備連接成能夠相互通信和協(xié)作的網(wǎng)絡(luò)式控制系統(tǒng)，另一方面又可通過企業(yè)的內(nèi)部局域網(wǎng)實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)的全廠傳輸和共享。目前，基于現(xiàn)場總線技術(shù)而建立的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)正成為我國大中型企業(yè)實現(xiàn)以信息化帶動工業(yè)化的主要解決方案。

2 Lonworks現(xiàn)場總線技術(shù)

　　2.1現(xiàn)場總線

　　現(xiàn)場總線是建立在網(wǎng)絡(luò)化控制基礎(chǔ)之上，應用于生產(chǎn)現(xiàn)場、在微機化測控設(shè)備之間實現(xiàn)雙向串行多字節(jié)數(shù)字通信的系統(tǒng)，是一種開放式、數(shù)字化、多點通信的底層控制網(wǎng)絡(luò)。它面向于生產(chǎn)控制設(shè)備，多采用短幀方式傳輸數(shù)據(jù)，網(wǎng)絡(luò)速率通?？蛇_幾k～10Mbps，具有良好的實時性?，F(xiàn)場總線技術(shù)為構(gòu)造網(wǎng)絡(luò)集成式全分布控制系統(tǒng)提供了有效途徑。

　　現(xiàn)場總線技術(shù)與集散控制相比，具有開放性、網(wǎng)絡(luò)化信息共享、智能化、高度分散性、功能自治性和高可靠性等優(yōu)點，可以大幅度節(jié)省硬件數(shù)量和投資，便于安裝、擴展、維護。目前的現(xiàn)場總線技術(shù)主要有基金會總線Foundation Field-bus、PROFIBUS（DP、PA、FMS）、CAN、 Lonworks、工業(yè)以太網(wǎng)等，每種總線都在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、傳輸速率和距離、應用場合和站點個數(shù)限制等方面具有不同的特點。

　　2.2 Lonworks技術(shù)

　　Lonworks（Local Operating Networks）現(xiàn)場總線技術(shù)是由Echelon公司推出的一種先進的開放式網(wǎng)絡(luò)化控制技術(shù)，其結(jié)構(gòu)簡單，布線容易，易于擴容和增加新功能。對于用戶各種不同的功能要求，只需選用不同的控制節(jié)點，利用其開發(fā)平臺，編寫相應的程序，連接到控制網(wǎng)上即可完成，在物理上不必對網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)作任何修改。Lonworks是目前生產(chǎn)現(xiàn)場和智能樓宇等集散式監(jiān)控系統(tǒng)中應用最為廣泛的一種現(xiàn)場總線技術(shù)。

　　Lonworks支持多種傳輸介質(zhì)和網(wǎng)絡(luò)拓普結(jié)構(gòu)，在使用變壓器耦合接口FTT-10收發(fā)器，并采用雙絞線的總線式結(jié)構(gòu)時，可達到 78kbps/2700m，并可通過中繼路由器擴展傳輸距離。Lonworks網(wǎng)的節(jié)點數(shù)可達64個，并可通過橋接路由器擴展。各智能節(jié)點的數(shù)據(jù)傳遞在神經(jīng)元芯片等硬件和網(wǎng)絡(luò)的支持下，以網(wǎng)絡(luò)變量的形式連接，每個節(jié)點最多可設(shè)置62個網(wǎng)絡(luò)變量。按照Lonworks的標準網(wǎng)絡(luò)變量來定義的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，可以解決和不同廠家產(chǎn)品的互操作性問題。目前已有上千家公司推出Lonworks產(chǎn)品。

　　智能結(jié)點及其神經(jīng)元芯片是Lonworks總線的基礎(chǔ)部分，它們直接安裝于生產(chǎn)現(xiàn)場，采集工業(yè)現(xiàn)場信號并輸出控制量，同時通過網(wǎng)絡(luò)上傳和接收各種網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。#p#分頁標題#e#

　　一個智能控制器及其傳感器和執(zhí)行器構(gòu)成一個結(jié)點（Node），它可連接各種I/O設(shè)備，如工業(yè)機器人系統(tǒng)的行程開關(guān)、力傳感器、關(guān)節(jié)電機等。 LonWorks的無主站點對點網(wǎng)絡(luò)方式，使其中任一節(jié)點的故障或關(guān)閉都不影響其它住戶節(jié)點的正常運行，從而提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定度。且網(wǎng)絡(luò)節(jié)點之間使用邏輯連接，使得系統(tǒng)中節(jié)點的增加、修改都很容易，便于系統(tǒng)調(diào)整和擴充升級。節(jié)點的核心是神經(jīng)元芯片（neuron chip），它是通信處理、數(shù)據(jù)采集和控制的通用處理器，它通過運行芯片上的Neuron C應用程序來完成數(shù)據(jù)的采集、控制和網(wǎng)絡(luò)操作的。