vb實(shí)現(xiàn)pc機(jī)與indradrive的串行通信
pc機(jī)與indradrive的通信常采用主從問(wèn)答方式,pc機(jī)始終具有初始傳送優(yōu)先權(quán),所有的通信均由pc機(jī)來(lái)啟動(dòng)。每次通信都是由pc機(jī)通過(guò)發(fā)送(讀/寫參數(shù))命令啟動(dòng)通信,indradrive在接到pc機(jī)發(fā)送的命令后,首先檢查命令中的起始標(biāo)志,然后檢查命令中的驅(qū)動(dòng)器地址是否與自己的驅(qū)動(dòng)器地址相符,如果不一致,說(shuō)明計(jì)算機(jī)是與其它的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信,從而忽略該命令;如果一致,就響應(yīng)該命令,并將執(zhí)行結(jié)果回送到pc機(jī),一次通信過(guò)程結(jié)束。
在vb的控件工具箱中提供了一個(gè)使用非常方便的串行通信控件mscomm,它全面地提供了使用串行通信上層開發(fā)的所有細(xì)則,串行通信的實(shí)現(xiàn)既可以采用中斷方式,又可以采用查詢方式。mscomm控件提供了實(shí)現(xiàn)串行端口中斷功能的oncomm事件,該事件是唯一的,可以截取串口的任何消息,當(dāng)有串口事件或錯(cuò)誤發(fā)生時(shí),vb程序就會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)入oncomm事件處理程序中。commevent屬性存有串口最近的事件或錯(cuò)誤的數(shù)值代碼,可以在程序中隨時(shí)讀取commevent屬性值來(lái)了解通信情況,oncomm事件是和commevent屬性密切相關(guān)、一起使用,當(dāng)任何一個(gè)oncomm事件或錯(cuò)誤發(fā)生時(shí),都會(huì)使得commevent屬性值改變。在oncomm事件處理過(guò)程中,可以通過(guò)判斷commevent屬性值,對(duì)于不同的屬性值轉(zhuǎn)入不同的事件處理過(guò)程。
根據(jù)sis通信協(xié)議的規(guī)定,vb程序中主要是針對(duì)mscomm控件的操作,主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的處理。
mscomm控件的主要初始化代碼如下:
mscomm_com1.commport = 1
‘設(shè)定需要使用的串口
mscomm_com1.settings = “115200,n,8,1”
‘設(shè)定傳輸?shù)牟ㄌ芈屎托r?yàn)方式
mscomm_com1.portopen = true ‘打開通信串口
mscomm_com1.rthreshold = 1
‘設(shè)置輸入緩沖區(qū)字符輸入門限
oncomm事件的處理程序主要代碼如下:
private sub mscomm_com1_oncomm()
dim input_buffer as variant dim upper_limit as integer dim
input_to_hex as string
dim i as integer
input_buffer = mscomm_com1.input
‘從接收緩沖區(qū)copy字符
upper_limit = ubound(input_buffer)
‘收到數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)
for i = 0 to upper_limit
input_to_hex = hex(input_buffer(i))
‘將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制
if len(input_to_hex) 《 2 then
‘將不滿兩位的十六進(jìn)制值前補(bǔ)0
input_to_hex = “0” & input_to_hex
end if
if i = 0 then
‘每開始新的一次接收,清空顯示文本框
txtreceivedata.text = “”
end if
txtreceivedata.text = txtreceivedata.text & input_to_hex & “ ”
‘顯示接收的內(nèi)容
next
end sub
讀寫命令實(shí)例及注意事項(xiàng)
有了上面的基礎(chǔ),就可以根據(jù)sis協(xié)議的數(shù)據(jù)格式來(lái)實(shí)時(shí)讀寫indradrive的內(nèi)部參數(shù),如讀取位置反饋值參數(shù)s-0-0051的值,首先將參數(shù)號(hào)51轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制數(shù)33,即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個(gè)字節(jié)分別寫入3300(注意:高字節(jié)在后,低字節(jié)在前);其它字節(jié)可以相繼得出,因是讀參數(shù)值,所以不需寫用戶數(shù)據(jù);從而發(fā)送內(nèi)容應(yīng)為:02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00。如果通信正常,則會(huì)接收到類似的字節(jié)內(nèi)容:02 20 07 07 10 80 01 01 00 3c 01 4e ac 07 00,其中后4個(gè)字節(jié)即為位置反饋值(注意:高字節(jié)在后,低字節(jié)在前),十六進(jìn)制表示應(yīng)為7ac4e,將其轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制為502862,實(shí)際的位置值應(yīng)為50.2862(位置值的分辨率為0.0001)。在寫參數(shù)時(shí),和讀參數(shù)的不同的地方就是用到用戶數(shù)據(jù),也就是將欲寫入的值寫到用戶數(shù)據(jù)的位置。如將100.0000寫入最大行程值參數(shù)s-0-0278,首先將參數(shù)號(hào)278轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制數(shù)116,即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個(gè)字節(jié)分別寫入16 11;再將1000000(注意不是100.0000)轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制為f4240,即在用戶數(shù)據(jù)的四個(gè)字節(jié)依次寫入40 42 0f 00;其它字節(jié)可以相繼得出;發(fā)送內(nèi)容應(yīng)為:02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00。如通信正常,則會(huì)接收到:02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01,表示改寫參數(shù)成功。
值得注意的是,除了在數(shù)據(jù)格式上遵從sis協(xié)議之外,操作過(guò)程中還應(yīng)注意以下幾點(diǎn):
通信波特率應(yīng)為115200 bps。
寫參數(shù)時(shí),應(yīng)先使indradrive處于pm(參數(shù)模式)。通過(guò)置位參數(shù)s-0-0420(激活參數(shù)模式)的bit1、bit0,就可以將indradrive切換到pm;而在改寫參數(shù)s-0-0420時(shí),不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位后,不要忘了再將其復(fù)位,這樣便進(jìn)入pm,便可以隨意改寫參數(shù)了。在配置完參數(shù)后,應(yīng)該跳出pm,進(jìn)入om(操作模式),通過(guò)參數(shù)s-0-0422(跳出參數(shù)模式)來(lái)完成,配置過(guò)程與s-0-0420類似。
?。?)讀參數(shù)時(shí)無(wú)論indradrive處于pm和om均可讀取,沒(méi)有限制。
?。?)讀參數(shù)時(shí),接收到內(nèi)容的第11個(gè)字節(jié)以后的內(nèi)容為用戶數(shù)據(jù);而寫參數(shù)時(shí),接收到的內(nèi)容中沒(méi)有用戶數(shù)據(jù)部分,只要通信正常,均會(huì)收到相同內(nèi)容02
1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01。
(5)如果正在上位機(jī)用indraworks調(diào)試indradrive,則讀寫參數(shù)時(shí),應(yīng)使indraworks離線,否則會(huì)提示串口被占用。
結(jié)語(yǔ)
本文所闡述的串口通信方法已成功應(yīng)用于調(diào)試博世力士樂(lè)indradrive伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)驗(yàn)中,靈活方便,達(dá)到了實(shí)時(shí)修改驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)的要求;適當(dāng)改進(jìn)即可應(yīng)用于地鐵站臺(tái)屏蔽門系統(tǒng)和安全門系統(tǒng)以及自動(dòng)門系統(tǒng)的上位機(jī)監(jiān)控,具有較好的實(shí)際價(jià)值和可擴(kuò)展性。
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