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控制系統(tǒng)

如何處理伺服系統(tǒng)在現(xiàn)場的干擾問題(一)

星之球激光 來源:工控網(wǎng)2013-02-26 我要評論(0 )   

應(yīng)用背景 在伺服應(yīng)用中經(jīng)常遇到干擾問題,造成不可預(yù)知的誤動作或者報警,使得伺服不能按照指定的方式正常運行,甚至燒毀驅(qū)動器,而且產(chǎn)生問題的原因排除起來也比較困難...

應(yīng)用背景

  在伺服應(yīng)用中經(jīng)常遇到干擾問題,造成不可預(yù)知的誤動作或者報警,使得伺服不能按照指定的方式正常運行,甚至燒毀驅(qū)動器,而且產(chǎn)生問題的原因排除起來也比較困難。經(jīng)過查閱相關(guān)資料,和工作中處理干擾問題的一些經(jīng)驗,結(jié)合近來在氬弧焊機中所遇到的干擾問題,探討一下如何處理干擾。

氬弧焊機產(chǎn)生的干擾源

  氬弧焊機采用高頻引弧。引弧時,讓鎢極末端與焊接表面之間保持一定的小間隙,然后,接通高頻振蕩器脈沖引弧電路,使間隙擊穿放電而引燃電弧,高壓電擊穿后再由大電流導(dǎo)通穩(wěn)弧。鎢極氬弧焊機采用高頻引弧時,由于焊機利用頻率達幾十萬赫茲,電壓高達數(shù)千伏的高頻高壓擊穿空氣間隙形成電弧,因此高頻引弧是一個很強的諧波干擾源。弧焊逆變電源對電網(wǎng)來說,本質(zhì)上是一個大的整流電源,由于電力電子器件在換流過程中產(chǎn)生前后沿很陡的脈沖,從而引發(fā)了嚴重的諧波干擾。逆變電源的輸入電流是一種尖角波,使電網(wǎng)中含有大量高次諧波。電壓諧波和電流諧波之間存在嚴重相移,導(dǎo)致焊機的功率因數(shù)很低。

處理干擾的措施

  在本案例中,氬弧焊機電源與伺服驅(qū)動器供電電源分別供給。氬弧焊機電源用隔離變壓器隔離,伺服電源線外套一個扼流圈后送入有源功率濾波器,經(jīng)過濾波后,再送至開關(guān)電源。伺服驅(qū)動器的動力電源和控制電源用2個開關(guān)電源分別供電,且在接入驅(qū)動器前分別套一個扼流圈。驅(qū)動器電源與控制(編碼器)電源均連接了屏蔽線,并確保單端可靠接地。如附圖為系統(tǒng)接線圖。

應(yīng)用現(xiàn)場的干擾源

  來自空間的輻射干擾

  空間輻射電磁場主要是由電力網(wǎng)絡(luò)、雷電、無線電廣播和雷達等產(chǎn)生的,通常稱為輻射干擾。其影響主要通過兩條路徑:一是直接對伺服內(nèi)部的輻射,由電路感應(yīng)產(chǎn)生干擾;

  二是對伺服通信網(wǎng)絡(luò)的輻射,由通信線路感應(yīng)產(chǎn)生干擾。此種干擾發(fā)生幾率比較少,一般通過設(shè)置屏蔽電纜進行保護。

  來自系統(tǒng)外引線的干擾

  這種干擾主要通過電源和信號線產(chǎn)生,通常稱為傳導(dǎo)干擾。這種干擾在我國工業(yè)現(xiàn)場較為嚴重,主要有下面三類:

  第一類是來自電源的干擾。實踐證明,因電源引入的干擾造成伺服控制系統(tǒng)故障的情況很多,一般通過加穩(wěn)壓器等設(shè)備解決。

       第二類是來自信號線引入的干擾。此干擾主要有兩種信息途徑:一是通過變送器供電電源或共用信號儀表的供電電源串入的電網(wǎng)干擾,這往往被忽視;

  二是信號線受空間電磁輻射感應(yīng)的干擾,即信號線上的外部感應(yīng)干擾,這種干擾往往非常嚴重。由信號引入的干擾會引起電路板元件工作異常,嚴重時將引起元器件損傷。對于隔離性能差的系統(tǒng),還將導(dǎo)致信號間互相干擾,引起共地系統(tǒng)總線回流,造成邏輯數(shù)據(jù)變化、誤動和死機。控制系統(tǒng)因信號引入干擾造成內(nèi)部元器件損壞,由此引起系統(tǒng)故障的情況也很多。此種干擾經(jīng)常發(fā)生于信號距離長的應(yīng)用案例上,常采用加中繼隔離的方法,來屏蔽掉感應(yīng)電壓,解決干擾問題。

  第三類是來自接地系統(tǒng)混亂的干擾。眾所周知接的是提高電子設(shè)備抗干擾的有效手段之一,正確的接地既能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾;

  但是錯誤的接地反而會引入嚴重的干擾信號,使系統(tǒng)無法正常工作。一般說來,控制系統(tǒng)的地線包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護地等,如果接地系統(tǒng)混亂,對伺服系統(tǒng)的干擾主要是各個接地點電位分布不均,不同接地點間存在地電位差,引起地環(huán)路電流,影響系統(tǒng)正常工作。例如電纜屏蔽層兩端a、b都接地,就存在地電位差,有電流流過屏蔽層。當發(fā)生異常狀態(tài)如雷電擊時,地線電流將更大。此外,屏蔽層、接地線和大地可能構(gòu)成閉合環(huán)路,在變化磁場的作用下,屏蔽層內(nèi)會出現(xiàn)感應(yīng)電流,干擾信號回路。若系統(tǒng)地與其它接地處理混亂,所產(chǎn)生地地環(huán)流就可能在地線上產(chǎn)生不等電位分布,影響伺服電路的正常工作。解決此類干擾的關(guān)鍵就在于分清接地方式,為系統(tǒng)提供良好的接地性能。

 

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