在實(shí)際生產(chǎn)中,不同的倉(cāng)儲(chǔ)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)有著不同的需求,大族機(jī)器人“愚公”AGV有著豐富的產(chǎn)品線(xiàn),設(shè)計(jì)了不同版本不同功能的“愚公”AGV以求更好地服務(wù)各類(lèi)倉(cāng)儲(chǔ)物流現(xiàn)場(chǎng)。根據(jù)導(dǎo)航方式可以分為兩大類(lèi):磁帶導(dǎo)航和激光導(dǎo)航。
磁帶導(dǎo)航AGV是通過(guò)在地面上鋪設(shè)磁帶,AGV沿著鋪設(shè)的磁帶運(yùn)行,該導(dǎo)航方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本相對(duì)低廉,客戶(hù)以盡可能低的價(jià)格和盡快的回本時(shí)間,滿(mǎn)足車(chē)間生產(chǎn)制造。主要有三款,分別是雙向潛伏式、單向潛伏式以及背負(fù)式,三款產(chǎn)品負(fù)載從150kg到500kg不等,基本可以滿(mǎn)足大多3C行業(yè)生產(chǎn)需要。
大族磁帶導(dǎo)航AGV
大族電機(jī)除了開(kāi)發(fā)常規(guī)的磁導(dǎo)航AGV外,還追求更高層次的目標(biāo),其中激光導(dǎo)航AGV,就是一款非常優(yōu)秀的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人導(dǎo)入工業(yè)設(shè)計(jì),外加激光無(wú)軌導(dǎo)航,成為了國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的典范產(chǎn)品。它不同于磁導(dǎo)AGV,它不需要鋪設(shè)軌道,而是通過(guò)SLAM技術(shù)在場(chǎng)景中構(gòu)建地圖,自主定位,自行導(dǎo)航,智能避障。
兩款激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)
SLAM技術(shù)是機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)位置開(kāi)始移動(dòng),在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)激光雷達(dá)等傳感器數(shù)據(jù)融合進(jìn)行位置估計(jì),結(jié)合地圖,進(jìn)行自身定位,同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上繼續(xù)建造增量式地圖的技術(shù)。在地圖構(gòu)建完成后,AGV就可以在此地圖上根據(jù)激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)與地圖對(duì)比進(jìn)行定位。是目前移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位的最好方式之一。
SLAM掃描原理
激光導(dǎo)航AGV在軟件上配備了自主導(dǎo)航、智能避障、自動(dòng)對(duì)位、跟隨人運(yùn)動(dòng)、虛擬路徑等各類(lèi)基本功能。根據(jù)需求將不同的功能組合,可以應(yīng)用于不同的場(chǎng)景,如:自主導(dǎo)航,在大型倉(cāng)庫(kù)中自主規(guī)劃路徑運(yùn)送貨物,靈活快捷;虛擬路徑,模擬有軌AGV在設(shè)定好的虛擬路徑上搬運(yùn)物料;跟隨人運(yùn)動(dòng),在小型倉(cāng)庫(kù)中協(xié)助人取貨;自動(dòng)對(duì)工位,對(duì)接傳送帶精準(zhǔn)取送貨等。
大族移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)擴(kuò)展應(yīng)用
無(wú)軌AGV的優(yōu)勢(shì)在于對(duì)于陌生環(huán)境可以不需要太多布置,直接建圖,配置靈活,功能豐富,能適應(yīng)各類(lèi)不同的需求,但是受激光傳感器和環(huán)境的影響,定位精度較差。大族移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)除了支持激光導(dǎo)航外,還可以支持磁帶導(dǎo)航,兩種混合導(dǎo)航方式,在不同場(chǎng)合下導(dǎo)航方式切換,提高了移動(dòng)機(jī)器人重復(fù)定位精度還使得機(jī)器人的適用領(lǐng)域得到了較大的擴(kuò)寬。
作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),該平臺(tái)可以擴(kuò)展多種應(yīng)用,包括升降裝置,潛伏牽引裝置,與大族MK機(jī)械臂的搭配。該擴(kuò)展應(yīng)用可以較好的滿(mǎn)足客戶(hù)不同的應(yīng)用功能,體現(xiàn)了大族柔性設(shè)計(jì)。
其中搭載大族MK系列機(jī)械臂是該移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的亮點(diǎn),也是大族多個(gè)團(tuán)隊(duì)的智慧結(jié)晶,該技術(shù)涵蓋了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)、機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等,技術(shù)在全國(guó)處于領(lǐng)先地位。加裝機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)則可以徹底取代人力,進(jìn)行一些復(fù)雜的操作,如貨架取貨,倉(cāng)庫(kù)送貨,生產(chǎn)線(xiàn)上柔性裝配等。是移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的重要衍生應(yīng)用。
移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)
在配備了各類(lèi)不同的AGV后,為了使得各類(lèi)不同的AGV在物流倉(cāng)儲(chǔ)、生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)共同有序地工作,更好地和產(chǎn)業(yè)結(jié)合,充分發(fā)揮AGV的效率,大族機(jī)器人設(shè)計(jì)了一套智能中央管理系統(tǒng)。整個(gè)AGV管理系統(tǒng)分成三部分——訂單管理終端、中央調(diào)度系統(tǒng)和AGV群。以手機(jī)生產(chǎn)物料運(yùn)輸為例,訂單管理終端收集不同部門(mén),不同生產(chǎn)線(xiàn)對(duì)物料運(yùn)輸?shù)男枨?。中央調(diào)度系統(tǒng)接收需求,并根據(jù)每臺(tái)AGV的位置和功能為其分配任務(wù)、設(shè)計(jì)路徑、下發(fā)任務(wù)。中央調(diào)度系統(tǒng)和AGV群之間通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)互相通信。
中央控制系統(tǒng)協(xié)作管理所有工位AGV需求、任務(wù)管理并監(jiān)控所有AGV狀態(tài),實(shí)現(xiàn)了物與物、人與機(jī)器人之間信息的互聯(lián)互通,以及在信息共享基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)物流運(yùn)輸一體化。直接提升物流效率、降低企業(yè)成本,重塑區(qū)域產(chǎn)業(yè)鏈。
在新一代的智能倉(cāng)儲(chǔ)物流移動(dòng)機(jī)器人中,大族機(jī)器人擁有核心技術(shù)的完整自主知識(shí)產(chǎn)權(quán),從無(wú)軌到有軌基本覆蓋的產(chǎn)品線(xiàn),豐富的功能拓展應(yīng)用裝置,完整的智能中央管理系統(tǒng)。具有定位精準(zhǔn)、智能避障、可靠性高等特點(diǎn)。可接受客戶(hù)定制,提供整套物流搬運(yùn)解決方案。
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