戀夜直播app官方正版下载_戀夜直播高品质美女在线视频互动社区_戀夜直播官方版

當(dāng)前 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)主要由超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等車(chē)載傳感器組成。特斯拉環(huán)繞車(chē)身共配有8個(gè)攝像頭，視野范圍達(dá)360度，對(duì)周?chē)h(huán)境的監(jiān)測(cè)距離最遠(yuǎn)可達(dá)250米。

12個(gè)新版超聲波傳感器作為整套視覺(jué)系統(tǒng)的補(bǔ)充，可探測(cè)到柔軟或堅(jiān)硬的物體，傳感距離和精確度接近上一代系統(tǒng)的兩倍。增強(qiáng)版前置雷達(dá)通過(guò)發(fā)射冗余波長(zhǎng)的雷達(dá)波，能夠穿越雨、霧、灰塵，甚至前車(chē)的下方空間進(jìn)行探測(cè)，為視覺(jué)系統(tǒng)提供更豐富的數(shù)據(jù)。 

激光雷達(dá)被認(rèn)為是 L3 級(jí)及以上自動(dòng)駕駛必備傳感器。激光雷達(dá)兼具測(cè)距遠(yuǎn)、角度分辨率優(yōu)、受環(huán)境光照影響小的特點(diǎn)，且無(wú)需深度學(xué)習(xí)算法，可直接獲得物體的距離和方位信息。

這些相較于其他傳感器的優(yōu)勢(shì)，可顯著提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性，因而被大多數(shù)整車(chē)廠(chǎng)、Tier 1認(rèn)為是L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛（功能開(kāi)啟時(shí)責(zé)任方為汽車(chē)系統(tǒng)）必備的傳感器。 

1.2 全球L3 級(jí)量產(chǎn)車(chē)快速開(kāi)發(fā)中，國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)加速上車(chē) 

全球范圍內(nèi)L3 級(jí)輔助駕駛量產(chǎn)車(chē)項(xiàng)目當(dāng)前處于快速開(kāi)發(fā)之中。BMW預(yù)計(jì)在2021年推出具有L3級(jí)自動(dòng)駕駛功能的BMW Vision iNEXT；Mercedes-Benz首款L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將于2021年在新款S級(jí)車(chē)型上推出；

Volvo預(yù)計(jì)在2022年推出配備激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車(chē)型，實(shí)現(xiàn)沒(méi)有人工干預(yù)情況下的高速行駛；Honda計(jì)劃于2021年在其Legend車(chē)型上提供L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。 

隨著成本不斷下探且達(dá)到車(chē)規(guī)級(jí)要求，激光雷達(dá)有望實(shí)現(xiàn)高速增長(zhǎng)?？紤]全球高級(jí)輔助駕駛項(xiàng)目的發(fā)展進(jìn)度，2020 年及 2021 年 ADAS 領(lǐng)域激光雷達(dá)的銷(xiāo)售主要仍由SCALA貢獻(xiàn)。隨著激光雷達(dá)成本下探至數(shù)百美元區(qū)間且達(dá)到車(chē)規(guī)級(jí)要求，未來(lái)越來(lái)越多高級(jí)輔助駕駛量產(chǎn)項(xiàng)目將實(shí)現(xiàn) SOP；

根據(jù)Yole的研究報(bào)告，至2025 年全球乘用車(chē)新車(chē)市場(chǎng)L3級(jí)自動(dòng)駕駛的滲透率將達(dá)約6%，即每年將近600萬(wàn)輛新車(chē)將搭載激光雷達(dá)。激光雷達(dá)在高級(jí)輔助駕駛領(lǐng)域的市場(chǎng)規(guī)模將在未來(lái)5年里保持高速增長(zhǎng)，按照沙利文預(yù)計(jì)，2025年激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將達(dá)到46.1億美元，2019年至2025年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)83.7%。 

蔚來(lái)ET7搭載Innovusion 超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)。蔚來(lái)ET7搭載33個(gè)高性能感知硬件，定義量產(chǎn)車(chē)自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)全新標(biāo)準(zhǔn)，包含11個(gè)800萬(wàn)像素高清攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、1個(gè)激光雷達(dá)、2個(gè)高精度定位單元、1個(gè)車(chē)路協(xié)同感知和1個(gè)ADMS增強(qiáng)主駕感知。

其中，激光雷達(dá)為蔚來(lái)與Innovusion合作開(kāi)發(fā)，最遠(yuǎn)探測(cè)距離達(dá)500m，水平視角120°，最高分辨率0.06°×0.06°，采用1550nm安全激光，避開(kāi)了人眼敏感的900nm波長(zhǎng)，兼顧性能和他人安全。  

小鵬汽車(chē)將搭載Livox激光雷達(dá)。小鵬汽車(chē)宣布與大疆孵化的Livox覽沃科技達(dá)成合作，將在2021 年推出的全新量產(chǎn)車(chē)型上使用其生產(chǎn)的小鵬定制版車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)， Livox也正式成為小鵬汽車(chē)在激光雷達(dá)領(lǐng)域的首家合作伙伴。

在本次合作中，Livox 覽沃科技基于浩界 Horiz車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)平臺(tái)為小鵬汽車(chē)進(jìn)行了一系列定制化開(kāi)發(fā)，最終提供的車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)版本在量程、FOV、點(diǎn)云密度等多個(gè)核心指標(biāo)上都做到了業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平。 

長(zhǎng)城將搭載ibeoNEXT激光雷達(dá)，欲實(shí)現(xiàn)中國(guó)首個(gè)配置激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛?？Х戎邱{搭載的全球首款能夠真正量產(chǎn)的車(chē)規(guī)級(jí)高性能固態(tài)激光雷達(dá)，角分辨率達(dá)0.05°*0.07°，性能高出普通無(wú)人駕駛車(chē)型所采用的機(jī)械激光雷達(dá)5倍，配合毫米波雷達(dá)、攝像頭、超聲波雷達(dá)等配置帶來(lái)全方位360°雙倍無(wú)死角覆蓋。 

2.1 激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)拆分 

激光雷達(dá)系統(tǒng)可拆分成激光發(fā)射、掃描系統(tǒng)、激光接收和信息處理四個(gè)部分。 

2.2 激光發(fā)射系統(tǒng)：波長(zhǎng)影響激光功率，激光器是核心 

基本原理：激勵(lì)源周期性地驅(qū)動(dòng)激光器，發(fā)射激光脈沖，激光調(diào)制器通過(guò)光束控制器控制發(fā)射激光的方向和線(xiàn)數(shù)，最后通過(guò)發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)，將激光發(fā)射至目標(biāo)物體。 

激光波長(zhǎng)：激光最關(guān)鍵指標(biāo)在于波長(zhǎng)，一般會(huì)考量四個(gè)因素：人眼安全、與大氣相互作用、可選用的激光器以及可選用的光電探測(cè)器。目前業(yè)內(nèi)主流采用 905nm 和1550nm 兩種波長(zhǎng)，905nm 波長(zhǎng)適用的光電探測(cè)器比1550nm 的更便宜，但1550nm對(duì)人眼安全性更高。針對(duì)于與大氣相互作用，1550nm吸水率比905nm更強(qiáng)，但905nm的光損失更少。 

激光器：當(dāng)前階段重要有EEL激光器、VCSEL激光器和光纖激光器等。 

?EEL激光器：EEL作為探測(cè)光源具有高發(fā)光功率密度的優(yōu)勢(shì)，但EEL激光器因?yàn)槠浒l(fā)光面位于半導(dǎo)體晶圓的側(cè)面，使用過(guò)程中需要進(jìn)行切割、翻轉(zhuǎn)、鍍膜、再切割的工藝步驟，往往只能通過(guò)單顆一一貼裝的方式和電路板整合，而且每顆激光器需要使用分立的光學(xué)器件進(jìn)行光束發(fā)散角的壓縮和獨(dú)立手工裝調(diào)，極大地依賴(lài)產(chǎn)線(xiàn)工人的手工裝調(diào)技術(shù)，生產(chǎn)成本高且一致性難以保障。

?VCSEL激光器：垂直腔面發(fā)射激光器（VCSEL）其發(fā)光面與半導(dǎo)體晶圓平行，具有面上發(fā)光的特性，其所形成的激光器陣列易于與平面化的電路芯片鍵合，在精度層面由半導(dǎo)體加工設(shè)備保障，無(wú)需再進(jìn)行每個(gè)激光器的單獨(dú)裝調(diào)，且易于和面上工藝的硅材料微型透鏡進(jìn)行整合，提升光束質(zhì)量。

傳統(tǒng)的VCSEL激光器存在發(fā)光密度功率低的缺陷，導(dǎo)致只在對(duì)測(cè)距要求近的應(yīng)用領(lǐng)域有相應(yīng)的激光雷達(dá)產(chǎn)品（通常<50m）。近年來(lái)國(guó)內(nèi)外多家VCSEL激光器公司紛紛開(kāi)發(fā)了多層結(jié)VCSEL激光器，將其發(fā)光功率密度提升了5~10倍，這為應(yīng)用VCSEL開(kāi)發(fā)長(zhǎng)距激光雷達(dá)提供了可能。

?光纖激光器：以摻有激活粒子的光纖為激光介質(zhì)的激光器，通常以半導(dǎo)體激光器作為能量泵浦源（以半導(dǎo)體激光器發(fā)出的光，泵浦光纖增益介質(zhì)產(chǎn)生光）。

2.3 激光掃描系統(tǒng)：MEMS漸成主力，F(xiàn)lash/OPA純固態(tài)方案值得期待 

2.3.1 機(jī)械式激光雷達(dá) 

機(jī)械式激光雷達(dá)通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)收發(fā)陣列進(jìn)行整體旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空間水平360°視場(chǎng)范圍的掃描。測(cè)距能力在水平360°視場(chǎng)范圍內(nèi)保持一致。 

傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)難以滿(mǎn)足車(chē)規(guī)級(jí)要求。傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)整個(gè)激光頭做圓周運(yùn)動(dòng)，其掃描方式通常呈360度線(xiàn)式掃描。這種方式帶來(lái)的直接后果是無(wú)論掃描時(shí)間多長(zhǎng)，線(xiàn)與線(xiàn)之間總會(huì)有間隙，存在漏檢物體的可能性。

而更為糟糕的是，占整個(gè)雷達(dá)70%質(zhì)量的重要部件，包括激光發(fā)射、接收等精密的電子器件，都在不停地一邊運(yùn)動(dòng)，一邊工作，這種機(jī)械運(yùn)動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)部件動(dòng)平衡上的誤差帶來(lái)的磨損、振動(dòng)等，大大降低了雷達(dá)的穩(wěn)定性和可靠性。

而且多線(xiàn)激光雷達(dá)這種轉(zhuǎn)動(dòng)的工作模式，若采用滑環(huán)設(shè)計(jì)會(huì)容易失效，而無(wú)線(xiàn)供電的方式則不夠穩(wěn)定，很難滿(mǎn)足車(chē)規(guī)級(jí)別的應(yīng)用場(chǎng)景。 

Livox推出棱鏡式激光雷達(dá)，采用非重復(fù)掃描技術(shù)。為避免上千個(gè)電子部件同時(shí)旋轉(zhuǎn)，Livox將所有的發(fā)射和接收部件移到穩(wěn)定的后端，在前端只用兩三個(gè)棱鏡做高速純光學(xué)掃描，在技術(shù)上為穩(wěn)定性提供了可能。此外，Livox的點(diǎn)云特性覆蓋率隨時(shí)間不斷增加，并且無(wú)需進(jìn)行重復(fù)掃描。 

2.3.2 MEMS 激光雷達(dá) 

MEMS激光雷達(dá)通過(guò)硅基芯片上微振鏡以一定諧波頻率的振蕩，來(lái)反射激光器的光線(xiàn)，從而以超高的掃描速度形成高密度的點(diǎn)云圖。由此改變單個(gè)發(fā)射器的發(fā)射角度進(jìn)行掃描，形成較廣的掃描角度和較大的掃描范圍。 

?優(yōu)點(diǎn)：其核心光束操縱元件為MEMS微振鏡，大大減少了激光雷達(dá)的尺寸，減少激光器和探測(cè)器數(shù)量，極大地降低成本，具有高性能、穩(wěn)定可靠、易于生產(chǎn)制造等優(yōu)點(diǎn)，兼顧車(chē)規(guī)量產(chǎn)與高性能的需求。

?缺點(diǎn)：MEMS激光雷達(dá)并沒(méi)有完全消除機(jī)械，只是將掃描單元變成了MEMS微振鏡，仍然存在微振鏡的振動(dòng)，所以它并不能算純固態(tài)激光雷達(dá)，而是混合固態(tài)雷達(dá)（也稱(chēng)類(lèi)固態(tài)/半固態(tài)雷達(dá)）。

其光路較復(fù)雜，微振鏡結(jié)構(gòu)會(huì)影響整個(gè)激光雷達(dá)的壽命，激光功率較低，信噪比較低、有效距離較短，并且激光掃描范圍受微振鏡面積限制，視野相對(duì)較窄。

2.3.3 Flash 激光雷達(dá) 

Flash激光雷達(dá)，指一次閃光（激光脈沖）成像的激光雷達(dá)，在發(fā)射端采用面光源，短時(shí)間發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的面陣激光，再以高度靈敏的接收器，來(lái)完成對(duì)環(huán)境周?chē)鷪D像的繪制，它也是目前唯一的非掃描式激光雷達(dá)，能夠達(dá)到最高等級(jí)的車(chē)規(guī)要求。 

這種激光雷達(dá)的缺點(diǎn)很明顯，功率密度太低，導(dǎo)致其有效距離一般難以超過(guò)50米，分辨率也比較低。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點(diǎn)亮，以取得掃描器的效果。 

2.3.4 OPA 激光雷達(dá) 

OPA激光雷達(dá)是運(yùn)用相干原理，采用多個(gè)光源組成陣列，通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個(gè)發(fā)射單元的相位差來(lái)改變激光的出射角度，通過(guò)控制各光源發(fā)射的時(shí)間差，可以合成角度靈活、精密可控的主光束，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同方向的掃描。 

?優(yōu)點(diǎn)：這種固態(tài)激光雷達(dá)有著掃描速度快，精度高，可控性好，抗振性能好，體積小，量產(chǎn)一致性高，成本更低等優(yōu)點(diǎn)。

?缺點(diǎn)：OPA激光雷達(dá)仍有易形成旁瓣效應(yīng)，光信號(hào)覆蓋有限、環(huán)境光干擾、測(cè)距較短等問(wèn)題，而且加工難度較高。

2.4 激光接收系統(tǒng)：光電探測(cè)器是關(guān)鍵 

探測(cè)器指利用光電效應(yīng)將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)光信號(hào)進(jìn)行探測(cè)的裝置。目前激光雷達(dá)領(lǐng)域常用的探測(cè)器主要包括APD、SPAD和SiPM等。 

APD 是一種具有高速度、高靈敏度的光電二極管，當(dāng)加有一定的反向偏壓后，它就能夠?qū)怆娏鬟M(jìn)行雪崩放大。而 APD 的反向偏壓被設(shè)定為高于擊穿電壓時(shí)，內(nèi)部電場(chǎng)更強(qiáng)，光電流則會(huì)獲得 105～106 的增益，這種工作模式就叫 APD 的“蓋革模式”。

在蓋革模式下，光生載流子通過(guò)倍增就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)大的光脈沖，而通過(guò)對(duì)這個(gè)脈沖的檢測(cè)，就可以檢測(cè)到單光子。將蓋革模式下的 APD 上連接一個(gè)淬滅電阻作為 1 個(gè)像素，就構(gòu)成了 SiPM 的基本單元，而它輸出的總和也構(gòu)成了 SiPM 的輸出，后則可根據(jù)該輸出進(jìn)行光子計(jì)數(shù)或者信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量。 

2.5 信息處理系統(tǒng)：車(chē)載激光雷達(dá)的三類(lèi)應(yīng)用算法 

現(xiàn)有車(chē)載激光雷達(dá)應(yīng)用算法都具有不同程度的局限性。首先，算法可靠性和實(shí)時(shí)性相互制約，二者難以同時(shí)滿(mǎn)足；其次，算法多為針對(duì)某一特定場(chǎng)景開(kāi)發(fā)， 難以保證可移植性和穩(wěn)定性。 

場(chǎng)景的復(fù)雜性和多樣性使得算法的研究異彩紛呈，呈現(xiàn)出多層次、多角度的多元組合態(tài)勢(shì)。車(chē)載激光雷達(dá)應(yīng)用算法可分為三類(lèi)：點(diǎn)云分割算法、目標(biāo)跟蹤與識(shí)別算法、即時(shí)定位與地圖構(gòu)建算法（simultaneous localization and mapping，SLAM）。

各類(lèi)算法的合理選擇使用將解決不同場(chǎng)景下的智能駕駛問(wèn)題，其中點(diǎn)云分割算法是目標(biāo)跟蹤與識(shí)別的基礎(chǔ)，目標(biāo)跟蹤與識(shí)別將實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車(chē)周?chē)系K物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和幾何特征的判斷，SLAM將實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的精確定位與可通行路徑規(guī)劃。 

信噪比，英文名稱(chēng)叫做SNR或S/N（SIGNAL-NOISE RATIO)，又稱(chēng)為訊噪比。是指一個(gè)電子設(shè)備或者電子系統(tǒng)中信號(hào)與噪聲的比例。 

信噪比的計(jì)量單位是dB。對(duì)于一張圖像來(lái)說(shuō)，計(jì)算信噪比可以按照 20lg(信號(hào)/噪聲) 這個(gè)公式來(lái)計(jì)算，從公式可以看出信噪比應(yīng)該越高越好。信噪比高，反應(yīng)在畫(huà)質(zhì)上就是畫(huà)面干凈無(wú)噪點(diǎn)；信噪比低會(huì)使圖像粗糙噪聲多，畫(huà)面發(fā)灰不通透，對(duì)比度不夠。 

信噪比是激光雷達(dá)系統(tǒng)中非常重要的設(shè)計(jì)指標(biāo)，對(duì)探測(cè)距離、測(cè)距精度都產(chǎn)生重大影響。根據(jù)傳感器技術(shù)官方微信公眾號(hào)的介紹，激光雷達(dá)系統(tǒng)的信噪比 SNR 計(jì)算方程如下： 

因此，根據(jù)上述公式，要提高激光雷達(dá)的信噪比，最簡(jiǎn)單有效的方法是：1）提高接收信號(hào)光功率；2）提高探測(cè)器的量子效率；3）采用相干探測(cè)方法。

3.1 提高接收信號(hào)光功率：1550nm波長(zhǎng)+光纖激光器+InGaAs接收器 

1550nm波長(zhǎng)激光雷達(dá)加大信號(hào)光功率不會(huì)對(duì)人眼造成傷害。目前市場(chǎng)上大部分的激光雷達(dá)都采用了近紅外波段的905nm半導(dǎo)體激光器發(fā)射激光脈沖，然后記錄反射光來(lái)創(chuàng)建汽車(chē)周?chē)h(huán)境的點(diǎn)云圖。

但是，人眼內(nèi)部對(duì)于905nm波長(zhǎng)的光相當(dāng)于是“透明的”，因此采用905nm波長(zhǎng)的激光雷達(dá)可以直射脆弱的視網(wǎng)膜。但是人眼對(duì)于1550nm波長(zhǎng)的光則是不透明的，因而該波長(zhǎng)的光無(wú)法投射到視網(wǎng)膜上，從而可以采用更高功率的激光雷達(dá)而不會(huì)對(duì)人眼造成傷害。 

Luminar利用1550nm激光器獲得了40倍于905nm激光器的激光脈沖強(qiáng)度。超強(qiáng)的功率使其激光雷達(dá)的探測(cè)范圍擴(kuò)大了10倍，分辨率提高了50倍。 

1550nm 波長(zhǎng)激光雷達(dá)需要采用光纖激光器，搭配InGaAs接收器。硅基傳感器對(duì)1550nm波長(zhǎng)的激光沒(méi)有響應(yīng)，但室溫下的銦鎵砷（InGaAs）傳感器可以。 

Luminar在2018年收購(gòu)了美國(guó)芯片設(shè)計(jì)商Black Forest Engineering，后者一直專(zhuān)注于研究高性能 InGaAs 接收器，可用于探測(cè) Luminar 激光雷達(dá)系統(tǒng)所特有的 1550nm波長(zhǎng)激光。 

3.2 提高探測(cè)器的量子效率：SPAD和SiPM探測(cè)器 

SiPM 和 SPAD 正成為新興的激光雷達(dá)探測(cè)器。SiPM 和 SPAD 可探測(cè)距離超過(guò)200m、5%的低反射率目標(biāo)，在明亮的陽(yáng)光下也能工作，分辨率極佳，且盡可能小的光圈和固態(tài)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)緊湊的系統(tǒng)集成到汽車(chē)中，并極具成本優(yōu)勢(shì)。

3.3 采用相干探測(cè)方法：FMCW調(diào)頻連續(xù)波 

FMCW 激光雷達(dá)發(fā)射調(diào)頻連續(xù)激光，通過(guò)回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離，同時(shí)也能夠根據(jù)多普勒頻移信息直接測(cè)量目標(biāo)物的速度，其技術(shù)發(fā)展方向?yàn)槔霉杌怆娮蛹夹g(shù)實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)系統(tǒng)的芯片化。 

FMCW 激光雷達(dá)的高靈敏性體現(xiàn)在它的單光子探測(cè)和抗干擾能力。FMCW在系統(tǒng)內(nèi)預(yù)留了一部分激光作為參考激光，用于與目標(biāo)的回波激光進(jìn)行混頻，通過(guò)混頻就可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)回波激光的放大，但對(duì)自身發(fā)出的光信號(hào)不存在放大作用。

從相干激光雷達(dá)的探測(cè)信噪比可以看出，當(dāng)參考激光功率足夠大，F(xiàn)MCW激光雷達(dá)就消除了熱噪聲、暗電流以及太陽(yáng)背景光或其他光源的噪聲影響，使得FMCW激光雷達(dá)具備不受背景光干擾的單光子探測(cè)能力。 

內(nèi)置的參考激光另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是使得FMCW激光雷達(dá)噪聲比較穩(wěn)定，其內(nèi)部可控制的噪聲使得FMCW激光雷達(dá)虛警概率約等于0，即每個(gè)點(diǎn)都是真實(shí)的目標(biāo)點(diǎn)，無(wú)假目標(biāo)點(diǎn)。 

FMCW激光雷達(dá)可使用基于硅光技術(shù)的鍺硅探測(cè)器，成本更低。目前FMCW激光雷達(dá)中的接收模塊主要還是利用分立的平衡光探測(cè)器（Balance Photo Detector，BPD）陣列進(jìn)行相干探測(cè)。

使用基于硅光技術(shù)的鍺硅探測(cè)器能夠?qū)崿F(xiàn)單片集成BPD陣列，在保證接收模塊器件一致性的同時(shí)，可以和系統(tǒng)中其他硅基器件進(jìn)行單片集成，顯著降低系統(tǒng)的尺寸和成本。 

4.1 國(guó)內(nèi)國(guó)外齊開(kāi)花，技術(shù)路線(xiàn)各有千秋 

行業(yè)內(nèi)主要的激光雷達(dá)公司包括美國(guó)的Velodyne、Luminar、Aeva、Ouster，以色列的Innoviz，德國(guó)的Ibeo，以及國(guó)內(nèi)的速騰聚創(chuàng)。 

從技術(shù)選擇路徑和目標(biāo)市場(chǎng)來(lái)看，Luminar、Aeva、Innoviz、Ibeo主要面向無(wú)人駕駛和量產(chǎn)乘用車(chē)ADAS市場(chǎng)，開(kāi)發(fā)相應(yīng)的（半）固態(tài)激光雷達(dá)，其技術(shù)特點(diǎn)各有不同。

Luminar選用1550nm 光源和探測(cè)器而非市場(chǎng)主流的905nm光源和探測(cè)器，Aeva選擇FMCW而非市場(chǎng)主流的飛行時(shí)間法，Innoviz通過(guò)采MEMS二維微振鏡來(lái)實(shí)現(xiàn)激光掃描和接收，通過(guò)減少激光器和探測(cè)器數(shù)量來(lái)降低成本，Ibeo則選用VCSEL和SPAD面陣的純固態(tài)激光雷達(dá)方案。 

4.2 華為大疆入場(chǎng)，加速激光雷達(dá)降本趨勢(shì) 

基于場(chǎng)景分析，華為設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)了96線(xiàn)中長(zhǎng)距激光雷達(dá)產(chǎn)品，可以實(shí)現(xiàn)城區(qū)行人車(chē)輛檢測(cè)覆蓋，并兼具高速車(chē)輛檢測(cè)能力，更符合中國(guó)復(fù)雜路況下的場(chǎng)景。  

?大視野120°×25°，應(yīng)對(duì)城區(qū)、高速等場(chǎng)景的人、車(chē)測(cè)距訴求。

?全視野中，水平、垂直線(xiàn)束均勻分布，不存在拼接、抖動(dòng)等情況，形成穩(wěn)定的點(diǎn)云對(duì)后端感知算法非常友好。

?小體積，適合前裝量產(chǎn)車(chē)型需求。

Livox 覽沃科技與全球知名智能汽車(chē)品牌小鵬汽車(chē)正式達(dá)成合作。Livox 將為小鵬汽車(chē)從 2021 年開(kāi)始量產(chǎn)的全新車(chē)型提供車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)技術(shù)。在本次合作中，Livox基于浩界車(chē)載激光雷達(dá)平臺(tái)為小鵬汽車(chē)進(jìn)行一系列定制化開(kāi)發(fā)，最終量產(chǎn)供貨版本將實(shí)現(xiàn)行業(yè)領(lǐng)先的性能指標(biāo)。

其中，浩界車(chē)規(guī)版（Horiz）的探測(cè)距離將由公開(kāi)測(cè)試版（Horizon）的90米提升至150米（針對(duì)10%反射率目標(biāo)物），助力小鵬XPILOT自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)更加游刃有余地應(yīng)對(duì)高速公路、城區(qū)道路等場(chǎng)景下遠(yuǎn)處障礙物的超前檢測(cè)。

Livox 團(tuán)隊(duì)自2016 年成立以來(lái)，始終聚焦于可大規(guī)模量產(chǎn)的高性?xún)r(jià)比激光雷達(dá)技術(shù)方案的研發(fā)與產(chǎn)品化，致力于打破激光雷達(dá)行業(yè)“價(jià)格高”、“難量產(chǎn)”、“可靠性低” 三大瓶頸。

Livox團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)4年潛心研發(fā)，在智能硬件制造、全球供應(yīng)鏈管理等方面已建立起強(qiáng)大優(yōu)勢(shì)，并于2020年推出了一系列車(chē)載激光雷達(dá)新產(chǎn)品，為激光雷達(dá)行業(yè)的量產(chǎn)化打開(kāi)了新局面。Livox 具備了行業(yè)領(lǐng)先的制造能力，在實(shí)踐中積累了激光雷達(dá)精密制造面向規(guī)?；慨a(chǎn)項(xiàng)目的寶貴經(jīng)驗(yàn)，為車(chē)規(guī)級(jí)前裝市場(chǎng)的崛起鋪平道路。 

覓道Mid-40是Livox研發(fā)的高性?xún)r(jià)比激光雷達(dá)，可探測(cè)遠(yuǎn)至260米的物體。獨(dú)特的非重復(fù)采樣策略，助其精確探測(cè)視場(chǎng)中每個(gè)細(xì)節(jié)。而這一切都蘊(yùn)含于小巧的機(jī)身中，可輕松嵌入各種平臺(tái)。Mid-40現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，可立即供貨，助力移動(dòng)機(jī)器人、園區(qū)物流、車(chē)路協(xié)同、測(cè)繪、安防等領(lǐng)域從小批量測(cè)試走向大規(guī)模應(yīng)用。 

我們認(rèn)為，以特斯拉為代表的造車(chē)新勢(shì)力在駕駛上給消費(fèi)者帶來(lái)了更“智能化”的體驗(yàn)，也將引領(lǐng)汽車(chē)行業(yè)L3 級(jí)及以上自動(dòng)駕駛的加速落地，而激光雷達(dá)被認(rèn)為是L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛的必備傳感器，將深度受益汽車(chē)行業(yè)自動(dòng)駕駛發(fā)展趨勢(shì)。

當(dāng)前階段激光雷達(dá)多技術(shù)共同發(fā)展，MEMS 激光雷達(dá)漸成主力，OPA 和Flash 純固態(tài)方案未來(lái)可期，隨著激光雷達(dá)過(guò)車(chē)規(guī)和降本問(wèn)題逐漸得到解決，激光雷達(dá)上車(chē)搭載有望加速。 

1）整車(chē)：L3 級(jí)及以上自動(dòng)駕駛極大豐富了用戶(hù)的駕駛體驗(yàn)，自動(dòng)駕駛選裝、軟硬件?FOTA 給整車(chē)企業(yè)帶來(lái)新的利潤(rùn)增長(zhǎng)空間，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域布局卡位良好、具備自研能力、響應(yīng)速度更快的車(chē)企具備競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。推薦吉利汽車(chē)、長(zhǎng)城汽車(chē)、上汽集團(tuán)、廣汽集團(tuán)、長(zhǎng)安汽車(chē)，建議關(guān)注特斯拉、蔚來(lái)汽車(chē)、小鵬汽車(chē)、理想汽車(chē)等。 

2）激光雷達(dá)供應(yīng)商：激光雷達(dá)被認(rèn)為是?L3 級(jí)及以上自動(dòng)駕駛的必備傳感器，將深度受益汽車(chē)行業(yè)自動(dòng)駕駛發(fā)展趨勢(shì)。建議關(guān)注禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神智能、華為、Livox 等。 

3）激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈上游供應(yīng)商：激光雷達(dá)行業(yè)的上游產(chǎn)業(yè)鏈主要包括激光器和探測(cè)器、FPGA 芯片、模擬芯片供應(yīng)商，以及光學(xué)部件生產(chǎn)和加工商等。建議關(guān)注炬光科技、安森美半導(dǎo)體等。