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    機(jī)器人YAG 激光加工系統(tǒng)組成如圖1 所示，主要由激光器、機(jī)器人(本體和控制柜)、水冷系統(tǒng)、光束傳輸系統(tǒng)和激光頭和工件裝夾系統(tǒng)組成。

    該系統(tǒng)激光器采用GSI 公司JKS00SW 固體激光器，最大功率可達(dá)500W。機(jī)器人為日本安川公司生產(chǎn)的6 軸垂直多關(guān)節(jié)HP20 型。
    經(jīng)試驗(yàn)證明，該系統(tǒng)與其他三維激光加工系統(tǒng)相比有如下顯著特點(diǎn)：節(jié)省占地空間——機(jī)器人的腰部和手臂較細(xì)，干涉區(qū)域較小；動(dòng)作范圍大——最大范圍：

    R1717mm；軌跡精度高——采用了先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制，大幅度提高了高速動(dòng)作時(shí)的軌跡精度，重復(fù)定位精度可以達(dá)到±0．06mm；動(dòng)作速度快——由于縮短了空行程時(shí)間，所以可縮短循環(huán)周期：安全性能高——碰撞檢測(cè)功能：使機(jī)器人一碰到周圍的物體后就停下來(lái)，這樣可減少碰撞產(chǎn)生的損壞。裝有安全開關(guān)：借助于示教盒上的安全開關(guān)，示教過(guò)程中脫手或握力過(guò)大都會(huì)關(guān)掉伺服，使機(jī)器人停止，因此可安全地操作。
   

   另外，隨機(jī)附有的仿真編程系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)離線編程和模擬實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程，其快速捕捉功能，可以保證激光頭與工件加工表面保持垂直(保證加工質(zhì)量)，程序完成后，通過(guò)軟盤或局域網(wǎng)輸入到機(jī)器人的控制柜，啟動(dòng)程序即可加工，也可進(jìn)行在線示教編程。