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 以工控機(jī)為核心，結(jié)合現(xiàn)有使用的控制系統(tǒng)及交流變頻器和伺服電機(jī)的種類(lèi)，針對(duì)焊接機(jī)器人用數(shù)控焊接變位機(jī)的控制問(wèn)題，以三軸運(yùn)動(dòng)控制卡PCL-832作為控制核心，建立了機(jī)器人用數(shù)控焊接變位機(jī)的高精度控制系統(tǒng)。

系統(tǒng)包括：

      PC總線(xiàn)工控機(jī)。選用基于PC總線(xiàn)的工控機(jī)IPC-610，該機(jī)擁有標(biāo)準(zhǔn)16位數(shù)據(jù)總線(xiàn)及組態(tài)靈活的板塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可根據(jù)需要配置板卡。

      三軸交流伺服運(yùn)動(dòng)控制卡。三軸交流伺服運(yùn)動(dòng)控制卡PCL-832集成了碼盤(pán)計(jì)數(shù)器和12位的D/Ａ輸出，使用數(shù)字微分分析技術(shù)DDA（Digital Differential Analysis），實(shí)現(xiàn)了高精度位置控制。特殊設(shè)計(jì)的同步信號(hào)保證三軸的同步控制，可以完成三軸線(xiàn)性插補(bǔ)或兩軸圓弧插補(bǔ)計(jì)算，1ms伺服控制更新，12位模擬量輸出，滿(mǎn)刻度為±10Ｖ。能夠?qū)崿F(xiàn)精確位置控制，而且每軸都有其獨(dú)立的位置控制芯片，可以實(shí)現(xiàn)三臺(tái)交流伺服電機(jī)的完全獨(dú)立控制。數(shù)控焊接變位機(jī)系統(tǒng)僅使用了其中的兩個(gè)通道。開(kāi)關(guān)量輸入/輸出板。

      開(kāi)關(guān)量輸入/輸出板包括PCL-724和PCLD-885。本系統(tǒng)選用的PCL- 724是數(shù)字I/O卡，24通道，實(shí)現(xiàn)內(nèi)置PLC功能。通過(guò)它與機(jī)器人通訊，驅(qū)動(dòng)PCLD-885繼電器輸出板實(shí)現(xiàn)繼電輸出功能，主要用于與外部焊接控制器、傳感器的通訊、控制器面板指示燈開(kāi)滅以及錯(cuò)誤報(bào)警等。伺服驅(qū)動(dòng)裝置、位置檢測(cè)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和氣缸定位裝置。