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機(jī)器人的手爪系統(tǒng)就相當(dāng)于人的手，腳和所使用的簡(jiǎn)單工件。根據(jù)要完成任務(wù)的不同選擇對(duì)應(yīng)的抓取方式。主要涉及到的問題：

1、物體表面非常敏感

被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防護(hù)，以免在抓取時(shí)損傷。被抓取的物體僅能承受一定的壓力，這就要求仔細(xì)選擇手爪與物體接觸面的材質(zhì)，尺寸和接觸方式等。

2、物體高溫很高

要抓取的物體表面溫度幾百度，這在取鑄件，軸承環(huán)加工和熱裝配中常見。手指不僅要耐高溫，還要隔熱等。

3、形狀特異

被抓取物體的形狀比較特殊，尺寸很大等，要設(shè)計(jì)專用多個(gè)手爪，從不同方向和位置抓取物體，才能抓取住物體。我們也可以設(shè)計(jì)這些非標(biāo)手爪。

4、尺寸要求

物體被抓住后要被高速搬運(yùn)和放置，或被裝配到其它零件上，或放置到工裝上。這時(shí)受到工作空間的限制，所有還要考慮手爪的尺寸等。

通常情況下下面4種手爪就能完成幾乎所有常見的抓取工作:

標(biāo)準(zhǔn)氣動(dòng)手爪

吸盤類手爪

自制電動(dòng)手爪

定制特殊手爪