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控制系統(tǒng)

基于運(yùn)動(dòng)控制器的激光沖擊強(qiáng)化數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)

星之球激光 來源:中國自動(dòng)化網(wǎng)2012-01-16 我要評(píng)論(0 )   

近年來,隨著工業(yè)PC 機(jī)性能的快速發(fā)展,可靠性大為提高,而價(jià)格卻大幅度降低,以工業(yè)PC 機(jī)為核心的控制系統(tǒng)已廣泛被工業(yè)控制領(lǐng)域所接受。在機(jī)床控制領(lǐng)域,采用工業(yè)PC 機(jī),在流...

近年來,隨著工業(yè)PC 機(jī)性能的快速發(fā)展,可靠性大為提高,而價(jià)格卻大幅度降低,以工業(yè)PC 機(jī)為核心的控制系統(tǒng)已廣泛被工業(yè)控制領(lǐng)域所接受。在機(jī)床控制領(lǐng)域,采用工業(yè)PC 機(jī),在流行的操作系統(tǒng)下發(fā)展通用的數(shù)控系統(tǒng),已成為數(shù)控技術(shù)發(fā)展的最新潮流[1]。

  激光沖擊強(qiáng)化是一種新型的表面強(qiáng)化技術(shù),它是利用強(qiáng)脈沖激光導(dǎo)致的高強(qiáng)度應(yīng)力波沖擊金屬表面,使材料表層產(chǎn)生塑性應(yīng)變,從而提高金屬材料表面的強(qiáng)度、硬度等機(jī)械性能,并獲得表面殘余壓應(yīng)力狀態(tài)(如圖1所示)。目前,該技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域已不僅僅局限于強(qiáng)化航空用鋁合金、鈦合金、不銹鋼、高溫合金等材料,還拓展到航天、汽車、醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域。為了提高激光沖擊強(qiáng)化技術(shù)的自動(dòng)化程度,開發(fā)一套基于運(yùn)動(dòng)控制器的激光沖擊強(qiáng)化數(shù)控系統(tǒng)。

 


圖1 激光強(qiáng)化處理示意圖

1 數(shù)控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)

  1.1 Galil運(yùn)動(dòng)控制器

  在計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中,起著關(guān)鍵作用的組成部分是其中的計(jì)算機(jī)數(shù)字控制裝置和伺服系統(tǒng),系統(tǒng)的計(jì)算速度、實(shí)時(shí)性、伺服更新速度、資源管理能力、數(shù)字通信、精密控制、微量進(jìn)給等性能都取決于這兩個(gè)部分。尤其是計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置,也就是運(yùn)動(dòng)控制單元,更是數(shù)控系統(tǒng)的核心單元模塊,數(shù)控系統(tǒng)的性能、精度一定程度上依賴于運(yùn)動(dòng)控制單元的快速控制能力,由它可完成數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)時(shí)性要求比較高的插補(bǔ)、位置控制、開關(guān)量I/ O 控制任務(wù),實(shí)現(xiàn)CNC系統(tǒng)中多軸聯(lián)動(dòng)的插補(bǔ)計(jì)算、位置控制等功能,使用這樣的運(yùn)動(dòng)模塊并輔助以其他的設(shè)備部件,可以方便靈活地構(gòu)建應(yīng)用于不同場(chǎng)合的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[2]。

  PCI總線DMC-1842運(yùn)動(dòng)控制器是美國GALIL公司產(chǎn)品,采用32位微處理器,可控制1~4軸,其本身具有多軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、輪廓控制、電子齒輪和電子凸輪(ECAM)等功能,板上有2M Flash 可擦寫存儲(chǔ)器及2M RAM,可存儲(chǔ)用戶程序、數(shù)量、數(shù)組和控制程序,并可脫機(jī)運(yùn)行。

  DMC1842控制器主要性能:

  ▲ 接收12MHz伺服編碼器反饋信號(hào),2MHz步進(jìn)電機(jī)命令(脈沖+方向)。

  ▲ 帶速度及加速度前饋、積分限制、Notch及低通濾波器的PID。采樣周期62.5μs/軸

  ▲ 運(yùn)動(dòng)方式:JOG,PTP定位,輪廓,直線、圓弧插補(bǔ),電子齒輪,ECAM

  ▲ 2M非易失存儲(chǔ)器: 存儲(chǔ)應(yīng)用程序,變量, 陣列;2M RAM

  ▲ 每軸正、反向限位及回零輸入

  ▲ 通用I/O:8/8

  ▲ 高速位置鎖存及比較(0.1μs)

  ▲ 無刷伺服電機(jī)正弦波換向控制

  ▲ 上電自動(dòng)程序運(yùn)行

  另外,配套的WSDK軟件工具用于伺服性能自動(dòng)調(diào)整和分析,ActiveX控件用于VB編程,擴(kuò)展DLL文件用于C/C++高級(jí)應(yīng)用編程,使得開發(fā)和應(yīng)用變得方便。

  1.2 機(jī)械本體結(jié)構(gòu)概述

 


圖2:系統(tǒng)機(jī)械本體結(jié)構(gòu)示意圖

  數(shù)控系統(tǒng)的機(jī)械本體采用龍門式結(jié)構(gòu)[3],共有四個(gè)傳動(dòng)軸,分別為X軸、Y軸、Z軸和R軸。X軸、Y軸和Z軸通過伺服電機(jī)連接絲杠驅(qū)動(dòng),可以實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng),其行程分別為800mm、600mm和400mm.。轉(zhuǎn)軸由伺服電機(jī)經(jīng)減速器減速來驅(qū)動(dòng),可連續(xù)運(yùn)動(dòng),承重10kg。工作臺(tái)面為一水池,水作為沖擊強(qiáng)化的約束介質(zhì)。在實(shí)際工作中,可以利用轉(zhuǎn)臺(tái)裝夾工件(如葉片)通過工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同部位的強(qiáng)化,也可以通過運(yùn)動(dòng)軸上的反射鏡實(shí)現(xiàn)光斑的移動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)雙工作方式。

  1.3 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

  該激光沖擊強(qiáng)化數(shù)控系統(tǒng)采用工業(yè)PC機(jī)為基礎(chǔ),在工控機(jī)主板上的PCI擴(kuò)展槽插上DMC1842多軸運(yùn)動(dòng)控制器,形成該系統(tǒng)的控制中心。工控機(jī)上的 CPU與運(yùn)動(dòng)控制器上的CPU構(gòu)成主從式雙微處理器結(jié)構(gòu),兩個(gè)CPU各自實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能,其中DMC1842主要完成機(jī)床四軸的運(yùn)動(dòng)控制和相關(guān)開關(guān)量的輸入輸出控制。工控機(jī)則實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的管理功能。數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖如圖3所示。其中,PICM2900互聯(lián)模塊將控制器電纜轉(zhuǎn)換成插線端子方式。

 


圖3:系統(tǒng)硬件框圖

2 軟件開發(fā)

  系統(tǒng)采用Visual Basic語言與Galil卡自身的語言綜合開發(fā)。其中,VB主要用于界面設(shè)計(jì)、初始化及參數(shù)設(shè)置、指令轉(zhuǎn)換以及和運(yùn)動(dòng)控制卡的通訊[4]。整個(gè)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)的功能主要有:ISO標(biāo)準(zhǔn)G指令編程、圓弧與直線插補(bǔ)、運(yùn)動(dòng)路徑的演示、故障監(jiān)控與顯示以及各個(gè)坐標(biāo)值的實(shí)時(shí)顯示等。

  兩種語言的合理運(yùn)用,使得編程變得簡(jiǎn)單。例如,X軸以JOG方式運(yùn)動(dòng),用兩個(gè)按鈕分別控制該軸啟動(dòng)與停止。相應(yīng)的初始化完成后,程序如下:

  Private Sub Command1_Click() ’X軸啟動(dòng)

  Command1.SetFocus

  DMCShell1.Command = "JG10000;"

  DMCShell1.Command = "BGX"

  End Sub

  Private Sub Command2_Click() ’停止運(yùn)動(dòng)

  Command2.SetFocus

  DMCShell1.Command = "STX"

  End Sub

3 結(jié)論

  本文提出的系統(tǒng)控制方案中,由于采用了基于工業(yè)PC機(jī)的控制平臺(tái),并結(jié)合了Galil運(yùn)動(dòng)控制器良好的控制性能,使系統(tǒng)具有較強(qiáng)的開放性和可擴(kuò)充性,人機(jī)界面友好。系統(tǒng)硬件具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性,可靠性好,運(yùn)行速度快,控制精度高。

參考文獻(xiàn)

  [1] 章聲. 基于PMAC的數(shù)控火焰切割機(jī)數(shù)控系統(tǒng)開發(fā).機(jī)電工程,2002, 19(2):38-40

  [2] 吳忠. 基于Galil運(yùn)動(dòng)控制器的切割機(jī)控制系統(tǒng).機(jī)電工程,2003, 20(4):44-46

  [3] 李顯,殷蘇民. 基于PMAC的玻璃雕刻機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的研究和開發(fā).蘭州工業(yè)高等??茖W(xué)校學(xué)報(bào),2003, 10(4):25-28

  [4] 王浩.高級(jí)Windows程序設(shè)計(jì)技術(shù)[M].上海:同濟(jì)大學(xué)出版社,1997

 

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