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  一、0脈沖速度初始化故障 

示例介紹： 

Set_move_speed（3200, 6400 ）; //設(shè)置插補(bǔ)矢量速度 

Set_move_accel（ 0.1 ）; //設(shè)置加速時(shí)間 

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //進(jìn)行直線插補(bǔ) 

If（ Motion_done（0） == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數(shù) 

Motion_done（1） == 0 ）｛ //脈沖在輸出時(shí)，做其它事情 

… do s.th 

｝ 

else｛//脈沖輸出完畢 

… next operator //無法執(zhí)行到此處 

｝ 

原因分析： 

庫函數(shù)故障； 當(dāng)?shù)谝淮芜\(yùn)行時(shí)，速度寄存器未填入有效數(shù)據(jù)，具體原因未明。 

Set_move_speed 設(shè)置多軸運(yùn)動(dòng)的矢量速度 

Set_move_accel 設(shè)置多軸運(yùn)動(dòng)的矢量加速時(shí)間 

Start_move_xy 讓指定卡號(hào)的第1,2軸以插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)到指定位置 

Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成 

Start_move_zu 讓指定卡號(hào)的第3，4軸以插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)到指定位置 

Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成 

Arc_xy 讓指定卡號(hào)的第1,2軸作圓弧運(yùn)動(dòng)，需等待完成 

Arc_zu 讓指定卡號(hào)的第3,4軸作圓弧運(yùn)動(dòng)，需等待完成 

附帶檢測(cè)函數(shù)： 

#p#分頁標(biāo)題#e#Wait_for_all 等待指定的多軸并完成 

Wait_for_done 等待運(yùn)動(dòng)并完成 

Motion_done 檢測(cè)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 

故障現(xiàn)象： 

當(dāng)程序執(zhí)行到Motion_done等檢測(cè)函數(shù)時(shí)，發(fā)現(xiàn)它們無法返回完成的狀態(tài),原因不是檢測(cè)函數(shù)的故障。而是X，Y無法取得速度值，進(jìn)而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測(cè)函數(shù)返回不了脈沖輸出完成的狀態(tài)。此問題是庫函數(shù)的小毛病。 

解決方法： 

Start_r_move（0,0,3200, 6400, 0.1）; //驅(qū)動(dòng)X軸,但其輸出脈沖為0個(gè),不會(huì)損失位置 

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //再次驅(qū)動(dòng)，問題解決了。 

二、多軸插補(bǔ)數(shù)據(jù)類型引起沖突 

示例介紹： 

int marray[2]=｛0,1｝; //指定驅(qū)動(dòng)軸號(hào)（期望是X，Y運(yùn)動(dòng)） 

double pos[2]=｛6400,12800｝; // X=6400 Y=12800 

double LowSpeed[2]=｛6400,6400｝; 

double HighSpeed[2]=｛12800,12800｝; 

double Taccel[2]=｛0.1,0.1｝; 

Map_axes（ 2, marray ）; 

Move_all（ 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel ）; 


相關(guān)函數(shù)： 

Map_axes 為多軸運(yùn)行配置指定的軸號(hào) 

Move_all 啟動(dòng)多軸運(yùn)動(dòng) 

Start_move_all 啟動(dòng)多軸運(yùn)行，并等待完成 


故障現(xiàn)象： 

當(dāng)調(diào)用 Map_axes（），Move_all（）,Start_move_all（）函數(shù)時(shí)，出現(xiàn)被操作的驅(qū)動(dòng)軸變得混亂，如Y軸不動(dòng)，X軸走出Y軸的距離。 #p#分頁標(biāo)題#e#

原因分析： 

int 為4字節(jié) （在VC編程環(huán)境） 

WORD 為2字節(jié) 

當(dāng)發(fā)生int轉(zhuǎn)成WORD時(shí)，int數(shù)組后面的數(shù)據(jù)被裁切而遺失。即marray[1]會(huì)無效。所以上例的XY值實(shí)質(zhì)上為： 

X= marray[0]&0x000f= 0; 

Y=（marray[0]&0xf0000>>16） = 0; 

可以看出Y為0，是X軸的值，當(dāng)驅(qū)動(dòng)時(shí)，每個(gè)軸以最后配置的對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)有效。則Y為X軸時(shí)，已對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)索引第1個(gè)，即pos[1]=12800個(gè)脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖，而Y軸不動(dòng)作，從以上得知，Y軸從未直正被指定驅(qū)動(dòng)。據(jù)此原理，修改起來就簡(jiǎn)單了，只需要將marray[0]的數(shù)據(jù)初始化如下： 

marray[0] = 0x00010000; 

//低16位兩字節(jié)，為0，指向X軸 ,高16位兩字節(jié)，為1，指向Y軸 

但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎，通常我們建議用以下的方法進(jìn)行解決。

解決方法： 

WORD marray[2]=｛0,1｝; //將int變?yōu)閃ORD 

Map_axes（ 2, （int ＊）marray ）; //為獲取編譯通過，需將WORD數(shù)組轉(zhuǎn)成（int ＊）方式 

三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補(bǔ) 

示例介紹： 

void OnButtonArc（） 

｛ 

Arc_xy（ 0, 1000, 1000, 360）; //進(jìn)行圓弧插補(bǔ) 

｝ 

void OnTimer（）//定時(shí)器內(nèi)取位置 

｛ 

long CurX = Get_position（ 0 ）;//取X軸位置 
#p#分頁標(biāo)題#e#
long CurY = Get_Position（ 1 ）;//取Y軸位置 

｝ 

相關(guān)函數(shù)： 

Arc_xy XY圓弧插補(bǔ)函數(shù) 

Arc_zu ZU圓弧插補(bǔ)函數(shù) 

Get_Position 取位置函數(shù) 

故障現(xiàn)象： 

1. 當(dāng)進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時(shí)，不響應(yīng)其它事件 

2. 取得位置，不準(zhǔn)確 

原因分析： 

1．不響應(yīng)其它事件，原點(diǎn)是：函數(shù)庫進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時(shí)，實(shí)質(zhì)上同樣進(jìn)行的純軟件算法處理，內(nèi)部使用軟件查詢位置方式，從而形成單一任務(wù)響應(yīng)。 

2．位置讀取不準(zhǔn)確暫未明了。 

解決方法： 

參見下列源代碼： 

voidArc（int ch1, int ch2, double cen1, double cen2, 

double angle, double speed, FUNCTION pfn） 

｛// cen1 和 cen2 為絕對(duì)位置 

if（ fabs（angle） < 1.0 ） return ;//簡(jiǎn)單的超值處理 

double x = cen1; double y = cen2; 

double curx = GetMM（ch1,TRUE）; //取當(dāng)前位置 

double cury = GetMM（ch2,TRUE）; 

double r = sqrt（ （x-curx） ＊ （x-curx） + 

（y-cury） ＊ （y-cury） ）;//計(jì)算半徑 

#p#分頁標(biāo)題#e#double startPAI = atan2（ cury-y, curx -x）;//計(jì)算起始角度 

double dt = 1; //圓弧精度值（超小,精度越高,過小可能要考慮計(jì)算溢出的問題） 

double l = r＊fabs（angle）＊PAIUT;//弧長(zhǎng) 

double tmpStep = （dt/r）＊（angle>0.0?1.0:-1.0）;//步長(zhǎng)PAI單位 

int n = int（l/dt）; 

double tx,ty ; 

double tm = startPAI + （angle）＊PAIUT;///180.0＊PAI）; 

for（int i=0; i

｛ 

tx = x + r ＊ cos（startPAI）; 

ty = y + r ＊ sin（startPAI）; 

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed）;//使直線插補(bǔ)函數(shù) 

startPAI +=tmpStep; 

while（ IsRunning（ch1） != 0 || 

IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;//響應(yīng)函數(shù) 

｝ 

tx = x + r ＊ cos（ tm ）; 

ty = y + r ＊ sin（ tm ）; 

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL）; 

while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）; 

return; 

｝ 

//其它函數(shù)及數(shù)據(jù)類型聲明 

//直線插補(bǔ) 
#p#分頁標(biāo)題#e#
int ConLine2（int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn） 

｛//指向絕對(duì)位置（毫米單位） 

speed = MMPulse（ XCH, speed ）; 

pos1 = MMPulse（ ch1, pos1 ）; //毫米轉(zhuǎn)成脈沖 

pos2 = MMPulse（ ch2, pos2 ）; 

Set_move_speed（ speed, speed ）; 

Set_move_accel（ 0.0f ）; 

Start_r_move（XCH,0,speed,speed,0）;//此問題,請(qǐng)參見[0脈沖] 

Start_move_xy（0,pos1,pos2）; 

if（ !pfn ） return 2; 

while（ IsRunning（ch1） != 0 || 

IsRunning（ch2） != 0 ） 

pfn（）; 

return 1; 

｝ 

//函數(shù)指針聲明 

typedef void （＊FUNCTION）（void）; 

//檢測(cè)是否在運(yùn)動(dòng)函數(shù) 

int IsRunning（ int ch） 

｛//停止返回0 

return Motion_done（ch） == 0;//為1正在運(yùn)行