1.前言
全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)(圖1)是SMT(表面貼裝技術(shù))生產(chǎn)線的關(guān)鍵設(shè)備之一。作為表面貼裝生產(chǎn)線的第一道工序,錫膏印刷質(zhì)量的好壞對(duì)SMT產(chǎn)品的合格率有著極其重大的影響。影響錫膏印刷質(zhì)量的一個(gè)重要因素是印刷機(jī)各部分的運(yùn)動(dòng)控制精度,目前SMT產(chǎn)品的生產(chǎn)向高產(chǎn)出率和“零缺陷”方向發(fā)展,在生產(chǎn)中,印刷機(jī)需要長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定不間斷地高速運(yùn)行,這對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)行速度、穩(wěn)定性及可靠性提出了很高的要求。
圖1 全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)
2.自動(dòng)PCB印刷機(jī)的工作原理
錫膏印刷機(jī)主要包括以下幾個(gè)部件:視覺系統(tǒng)、刮刀模組、PCB傳送軌道和糾偏定位平臺(tái)??刂聘鞑考\(yùn)動(dòng)的共有8個(gè)驅(qū)動(dòng)軸,其中,板寬調(diào)整控制動(dòng)導(dǎo)軌前后移動(dòng),將PCB傳送軌道調(diào)整到與待加工PCB相應(yīng)的寬度;相機(jī)X、相機(jī)Y控制相機(jī)移動(dòng)到MARK點(diǎn)位置;平臺(tái)X、平臺(tái)Y1、平臺(tái)Y2控制糾偏定位平臺(tái)前后、左右移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)角度,使PCB與鋼網(wǎng)準(zhǔn)確對(duì)齊;平臺(tái)升降控制糾偏定位平臺(tái)升降,完成平臺(tái)工作位置切換;刮刀拖動(dòng)控制刮刀模組前后移動(dòng),完成印刷。各驅(qū)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)均為點(diǎn)位運(yùn)動(dòng),無聯(lián)動(dòng)要求。
印刷機(jī)的工作流程為:⑴ PCB通過PCB傳送軌道進(jìn)入印刷機(jī)后,安裝在PCB傳送軌道上的PCB夾緊裝置將PCB固定;⑵ 視覺系統(tǒng)依次根據(jù)PCB及鋼網(wǎng)上各自兩個(gè)MARK點(diǎn)發(fā)出位置反饋信號(hào);⑶ 調(diào)整平臺(tái)糾正PCB與鋼網(wǎng)間的位置及角度偏差,將PCB與鋼網(wǎng)準(zhǔn)確對(duì)齊;⑷ 糾偏定位平臺(tái)上升到印刷位置,刮刀模組上的刮刀前后移動(dòng)將錫膏均勻的印刷到PCB的焊盤上;⑸ 糾偏定位平臺(tái)下降到原位,PCB夾緊裝置松開,PCB 建立和絕對(duì)位置定位的實(shí)現(xiàn)。傳送帶將PCB送出印刷機(jī),完成一個(gè)工作循環(huán)。
3.臺(tái)達(dá)控制方案
3.1 臺(tái)達(dá)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡
臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)組成如圖2所示。
圖2臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡系統(tǒng)組成框圖
臺(tái)達(dá)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡電控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示。
圖3 全自動(dòng)印刷機(jī)電控系統(tǒng)組成圖
臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡電控系統(tǒng)組成:
?、?多軸運(yùn)動(dòng)控制卡PCI-DMC-A01 1片;
?、?nbsp;4路脈沖輸出模塊ASD-DMC-04PI 2臺(tái);
?、?nbsp;搭配的伺服驅(qū)動(dòng)器:200W ASD-A2-0221-F 1臺(tái)、400W ASD-A2-0421-F 1臺(tái)、750W ASD-A2-0721-F 2臺(tái);
?、?nbsp;搭配的64點(diǎn)輸入模塊ASD-DMC-64MN 1臺(tái)、64點(diǎn)輸出模塊ASD-DMC-64NT 1臺(tái)。
3.2 臺(tái)達(dá)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡電控系統(tǒng)軟件編程
通過對(duì)錫膏印刷機(jī)工作方式進(jìn)行分析,可知印刷機(jī)各軸有著相同的基本運(yùn)動(dòng)方式:原點(diǎn)搜索(REFERENCE)、絕對(duì)位置定位(ABS)和點(diǎn)動(dòng)控制(JoG)。其中,點(diǎn)動(dòng)控制(JOG)用于印刷機(jī)的手動(dòng)調(diào)試,在正常運(yùn)行中將被禁止使用;原點(diǎn)搜索(REFER—ENCE)用于建立各軸運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)原點(diǎn);絕對(duì)位置定位(ASS)用于在原點(diǎn)建立后完成運(yùn)動(dòng)定位。由于各軸有著相同的基本運(yùn)動(dòng)方式,在編寫控制程序時(shí)可以采用相同的程序結(jié)構(gòu)。按照功能的不同將程序劃分為4個(gè)模塊:初始化、通信校驗(yàn)、運(yùn)動(dòng)控制及故障處理。在初始化中,程序回到初始狀態(tài),各參數(shù)恢復(fù)到初始值;通信校驗(yàn)中,對(duì)從上位機(jī)接受到的命令進(jìn)行校驗(yàn),并對(duì)錯(cuò)誤命令進(jìn)行處理;運(yùn)動(dòng)控制包括上述三種基本運(yùn)動(dòng)方式的實(shí)現(xiàn);故障處理中對(duì)運(yùn)行過程中發(fā)生的故障進(jìn)行處理。
3.3 采用臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡優(yōu)勢(shì)
采用臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡具有以下優(yōu)勢(shì):
⑴ 配線簡(jiǎn)單,獨(dú)特的臺(tái)達(dá)DMC-NET, 大大減少控制端配線,減少了系統(tǒng)的可靠性,降低了維護(hù)成本,如圖4。
圖4 臺(tái)達(dá)DMC-NET配線圖
⑵ 穩(wěn)定的系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),擁有高穩(wěn)定度的DMCNET通訊網(wǎng)絡(luò),有效地降低無效的數(shù)據(jù)流, 大幅度地提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定度,如圖5。
圖5 臺(tái)達(dá)DMC-NET總線配置圖
⑶ 固定的指令周期,在固定的1ms指令周期內(nèi)可交換12軸馬達(dá)的數(shù)據(jù)。如圖6。
圖6 臺(tái)達(dá)DMC-NET連接圖
4.結(jié)束語
隨著電子產(chǎn)品向微型化、便攜式、網(wǎng)絡(luò)化和多媒體方向迅速發(fā)展,SMT(表面貼裝技術(shù))在電子工業(yè)中正得到越來越廣泛的應(yīng)用,并且在許多領(lǐng)域部分或全部取代了傳統(tǒng)電子裝配技術(shù),SMT的出現(xiàn)使傳統(tǒng)電子裝配技術(shù)發(fā)生了根本的、革命性的變革。在SMT裝備研制過程中,涉及到兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù):其一是視覺位置誤差反饋信號(hào)的計(jì)算與獲取,另一個(gè)是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的精確定位。采用臺(tái)達(dá)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的方案,大大縮短了工控機(jī)IPC的CPU占用時(shí)間,提高了系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性,并且提高了自動(dòng)PCB印刷機(jī)系統(tǒng)的定位精度和響應(yīng)速度,使得自動(dòng)PCB印刷機(jī)取得了很好的經(jīng)濟(jì)效益。
作者簡(jiǎn)介:
焦健,出生于1978年7月,畢業(yè)于燕山大學(xué)電子信息工程專業(yè)。目前就職于中達(dá)電通伺服數(shù)控產(chǎn)品處任高級(jí)應(yīng)用工程師,主要從事運(yùn)動(dòng)控制卡產(chǎn)品的技術(shù)開發(fā)、產(chǎn)品企劃與行銷推廣,擁有運(yùn)動(dòng)控制卡產(chǎn)品,以及半導(dǎo)體、包裝、印刷、紡織行業(yè)的豐富自動(dòng)化技術(shù)整合應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。
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