多電機(jī)伺服控制廣泛應(yīng)用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中,如配料、傳動(dòng)等生產(chǎn)過程。伺服系統(tǒng)中電機(jī)控制性能和多電機(jī)間協(xié)調(diào)控制的好壞直接影響生產(chǎn)過程的質(zhì)量,如何高效管理、方便應(yīng)用、實(shí)時(shí)控制是多電機(jī)伺服系統(tǒng)生產(chǎn)領(lǐng)域亟待解決的首要問題。因此,本文提出一種基于CANOpen總線技術(shù)的多軸運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字交流伺服系統(tǒng)。 現(xiàn)場總線技術(shù)解決了傳統(tǒng)總線插板I/O模塊多,干擾嚴(yán)重、系統(tǒng)軟件編寫復(fù)雜、系統(tǒng)硬件兼容性差等問題。大大減輕了現(xiàn)場信號(hào)連接的繁瑣與費(fèi)用,提高了信號(hào)傳輸?shù)木扰c靈活性,給安裝、調(diào)試和維護(hù)帶來諸多方便,為現(xiàn)場用戶帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益,代表著自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向。
一、CANOpen總線簡介
CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:
1.是一種多主總線,網(wǎng)絡(luò)上任一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息,多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行總線訪問;
2.非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu),大大節(jié)省總線沖突仲裁時(shí)間,在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;
3.具有多種傳送數(shù)據(jù)功能,具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn),一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)(成組)及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;
4.節(jié)點(diǎn)數(shù)目多,直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km(傳輸速率為5k ),最高通訊速率可達(dá)1M (傳輸距離為40m);
5.可靠性高,數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu),實(shí)時(shí)性高,糾錯(cuò)效果好,每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施,數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低,可靠性高;
6.故障自動(dòng)判別,發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯(cuò)而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā),暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線。
CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議,屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議,具有CAN總線的全部特點(diǎn),同時(shí)也給用戶提供了方便的接口,使用用戶使用起來更加方便快捷。
二、泓格CANOpen產(chǎn)品
泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊,可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線控制。產(chǎn)品外觀如下:
圖二 I-87123產(chǎn)品外觀圖
三、總線式運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方案
I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅(qū)動(dòng)器,實(shí)現(xiàn)多臺(tái)伺服同動(dòng),位置控制,速度控制等,達(dá)到設(shè)計(jì)要求,同時(shí)降低了用戶的成本。
最后
隨著IT革命的風(fēng)起云涌,快捷的通信提高了信息交流和商務(wù)運(yùn)行的節(jié)奏,人類社會(huì)步入了快速運(yùn)轉(zhuǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)代。數(shù)字化,網(wǎng)絡(luò)化早已不是廣告宣傳的噱頭,而是作為一種思維意識(shí)深深地進(jìn)入我們的生活。為適應(yīng)一般用戶簡易、快捷的信息交換要求?;诂F(xiàn)場總線的運(yùn)動(dòng)控制使用了簡便的連接方法和通用的連接器,大幅地省卻了配線費(fèi)用和時(shí)間,實(shí)現(xiàn)了省配線的多軸控制系統(tǒng)。提高了系統(tǒng)的可靠性、通用性、經(jīng)濟(jì)性。由于命令的參數(shù)化,取消了以往的速度/轉(zhuǎn)矩指令用D/A轉(zhuǎn)換器和指令脈沖發(fā)生器,使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強(qiáng),更簡單化。
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