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控制系統(tǒng)

基于VB的伺服驅(qū)動器串口通信的實現(xiàn)(一)

星之球激光 來源:工控網(wǎng)2012-10-29 我要評論(0 )   

伺服驅(qū)動器是構(gòu)成伺服系統(tǒng)的基本部件,廣泛應(yīng)用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中,如:數(shù)控 機(jī)床 、柔性制造系統(tǒng)、機(jī)器人驅(qū)動、火炮隨動系統(tǒng)、雷達(dá)控制、艦船推進(jìn)、車輛驅(qū)...

       伺服驅(qū)動器是構(gòu)成伺服系統(tǒng)的基本部件,廣泛應(yīng)用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中,如:數(shù)控機(jī)床、柔性制造系統(tǒng)、機(jī)器人驅(qū)動、火炮隨動系統(tǒng)、雷達(dá)控制、艦船推進(jìn)、車輛驅(qū)動、印刷設(shè)備、紡織設(shè)備、縫紉設(shè)備等。在應(yīng)用伺服驅(qū)動器的過程中,實時讀取和修改各個控制參數(shù)來達(dá)到實時控制,是對伺服系統(tǒng)的基本要求。

  本文即針對德國博世力士樂的伺服驅(qū)動器indradrive,采用靈活易用的vb6.0編程語言,通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口,實現(xiàn)了上位pc機(jī)與伺服驅(qū)動器的串行通信,完成了對伺服驅(qū)動器內(nèi)部各控制參數(shù)的實時控制。

indradrive的通信協(xié)議

  indradrive采用sis通信協(xié)議,它是一種二進(jìn)制通信協(xié)議,含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂的各種產(chǎn)品(plc、伺服驅(qū)動器等),sis協(xié)議的通信格式是統(tǒng)一的。

  sis協(xié)議采用的數(shù)據(jù)格式為:1位起始位,8位數(shù)據(jù),1位或2位停止位,無校驗位;通信傳輸數(shù)據(jù)的波特率為115200bps。sis協(xié)議采用十六進(jìn)制數(shù)據(jù)格式來表示各種指令代碼及數(shù)據(jù),其軟件通信指令經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計后,只有兩條,一條為讀指令,一條為寫指令,兩條指令使得上位機(jī)軟件編寫非常方便。

  sis協(xié)議的報文格式如附表所示。

  附表 sis協(xié)議的報文格式

  其中報頭由8個字節(jié)組成,它們的意義如下:

  第一個字節(jié)stz:起始位,默認(rèn)為0x02;

  第二個字節(jié)cs:用于校驗數(shù)據(jù),它的值是除此字節(jié)外,所有的數(shù)相加后的低8位值異或ff,再加1后的值;

  第三個字節(jié)datl:除去報頭后所有數(shù)據(jù)的長度(字節(jié)的個數(shù));

  第四個字節(jié)datlw:重復(fù)第三個字節(jié)的內(nèi)容;

  第五個字節(jié)cntrl:決定錯誤返回類型,默認(rèn)為0x00;

  第六個字節(jié)service:服務(wù)類型(讀參數(shù)寫0x80,寫參數(shù)寫0x8f);

  第七個字節(jié)adrs:驅(qū)動器地址;

  第八個字節(jié)adre:驅(qū)動器地址。

       用戶數(shù)據(jù)頭包含5個字節(jié),意義如下:

  第一個字節(jié)control byte:操作參數(shù)值,默認(rèn)為0x3c;

  第二個字節(jié)device address(unit address):驅(qū)動器地址;

  第三個字節(jié)parameter type:參數(shù)類型,對于驅(qū)動器其值為0x00;

  第四、五字節(jié)parameter number:參數(shù)號,對于驅(qū)動器的s參數(shù),直接寫參數(shù)號的十六進(jìn)制值;對于p參數(shù),寫“215+參數(shù)號”的十六進(jìn)制值。

  用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長度取決于操作參數(shù)的數(shù)據(jù)類型,如操作參數(shù)為int型,寫2個字節(jié);為dword型,寫4個字節(jié)。寫的時候注意低位字節(jié)在前,高位字節(jié)在后。

 

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