實驗結(jié)果
在本次實驗中,我們利用ccs軟件將dsp接收到的電流采樣信號在dq坐標中顯示成直觀的波形曲線進行對比分析。
在用新型電流采樣電路設計中,當伺服電機正常工作時,ir2175的輸入為正弦電壓信號,po端口輸出頻率為130khz、占空比隨電流大小變化的pwm信號(如圖3,4,5),其占空比范圍為9%~91%。當采樣電阻上的壓降為0時,輸出信號的占空比為50%(如圖3所示);當輸入電壓的變化范圍為-260mv~+260mv時,對應于輸出電壓的變化范圍為9%~91%。當采樣電阻上的壓降大于260mv時,輸出信號的占空比保持最大值91%(如圖4所示);輸入小于-260mv時,輸出占空比保持最小值9%(如圖5所示)。當采樣電阻上的壓降超過-260mv~+260mv時,ir2175的端輸出一個典型值為2μs的低電平有效的過流信號。
通過對圖3,4,5的觀察分析,可知,通過ir2175輸出的pwm波形穩(wěn)定且干擾信號較少,傳送給dsp的采樣數(shù)據(jù)相對較為精確。
現(xiàn)將兩種電流采樣方案在軟件程序及調(diào)試參數(shù)均相同的情況下采集到的電流信號波形進行對比,如圖6圖7所示。
用常規(guī)電流采樣電路設計所得到的兩路采樣信號波形曲線如圖6所示,可以看出其為正弦波形,因該波形仍然存在一部分毛刺,故波形不圓滑,因此我們在此基礎(chǔ)上加入軟件濾波,成功實現(xiàn)電流閉環(huán)控制。經(jīng)反復實驗驗證,電機運轉(zhuǎn)平穩(wěn),可以實現(xiàn)電流閉環(huán)。
用新型電流采樣電路設計所得到的兩路采樣信號波形曲線如圖7所示,其波形十分平滑,可以不加任何處理直接用作電流環(huán)閉環(huán)。
以上兩種電流采樣電路均可以實現(xiàn)電流環(huán)閉環(huán),但通過圖6和圖7的實驗波形圖可以發(fā)現(xiàn),當使用采樣電阻與線性光耦組成的電流采樣電路時,易受到外界干擾,需要增加較多的濾波電路并進行大量的調(diào)試,且所得的波形不平滑。而使用ir2175組成的采樣電路時,可以大大簡化接口電路,又因為其輸出信號為數(shù)字信號,可較大程度上減小外界干擾對其造成的影響,較之前一種設計電路更方便,穩(wěn)定,閉環(huán)效果更好。
結(jié)束語
通過本次實驗,可以發(fā)現(xiàn)使用電流傳感器芯片可以很方便的解決伺服驅(qū)動器的電流采集,并且采集到的信號較為精確,但是在pcb設計時仍要重視高壓與低壓信號的隔離,并應增加適當?shù)谋Wo電路及濾波電路。
轉(zhuǎn)載請注明出處。