隨著自動(dòng)化設(shè)備對(duì)控制的高精度、高響應(yīng)性需求的不斷增加,自動(dòng)化控制技術(shù)不斷提高,精確的高速定位控制得到廣泛應(yīng)用,plc這一工業(yè)控制產(chǎn)品也從早期的邏輯控制領(lǐng)域不斷擴(kuò)展到運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域,實(shí)現(xiàn)了以往plc無法完成的運(yùn)動(dòng)控制功能。
在運(yùn)動(dòng)控制中大多數(shù)采用大家熟悉的數(shù)控系統(tǒng)或者是計(jì)算機(jī)運(yùn)動(dòng)板卡來完成,雖然作為專門的產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡控制,但同時(shí)要完成一些邏輯動(dòng)作的控制就不如plc靈活方便。臺(tái)達(dá)dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補(bǔ)多功能可編程控制器,結(jié)合了plc邏輯動(dòng)作控制和數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的各自優(yōu)點(diǎn),在功能上滿足雙軸插補(bǔ)的高速定位需求。
臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型plc硬件結(jié)構(gòu)
dvp20pm是臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型plc。dvp20pm通過前后兩個(gè)擴(kuò)展口既可作為plc主機(jī)執(zhí)行也可作為eh2型主機(jī)的擴(kuò)展模塊使用,具有x0-x7、y0-y7數(shù)字量輸入輸出各八點(diǎn),并配置了手搖輪、零點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)、極限信號(hào)、啟動(dòng)、停止等各種信號(hào)接口滿足應(yīng)用需求。
dvp20pm主機(jī)包含64k超大程序容量內(nèi)存(flash),可支持100段運(yùn)動(dòng)程序,脈沖輸出最高可達(dá)500khz,并具備電子原點(diǎn)返回模式,支持plc順序語言及定位語言(g碼與m碼),下面先由硬件部分簡單介紹20pm 組成。
電源
dvp20pm電源規(guī)格參見附表。
i/o點(diǎn)規(guī)格
參見圖1,dvp20pm提供的數(shù)字量輸入輸出點(diǎn)規(guī)格與臺(tái)達(dá)通用plc規(guī)格基本相同,輸入點(diǎn)支持sink(漏極)和source(源極)兩種方式,輸出點(diǎn)也有繼電器輸出和晶體管輸出可選。
需要提到的是其在運(yùn)動(dòng)控制中的特殊輸入輸出點(diǎn),簡述如下:
start0、start1:啟動(dòng)輸入;
stop0、stop1:停止輸入;
lsp0/lsn0、lsp1/lsn1:右極限輸入/左極限輸入;#p#分頁標(biāo)題#e#
a0+、a0-、a1+、a1-:手搖輪a相脈波輸入+,-(差動(dòng)信號(hào)輸入);
b0+、b0-、b1+、b1-:手搖輪b相脈波輸入+,-(差動(dòng)信號(hào)輸入);
pg0+、pg0-、pg1+、pg1-:零點(diǎn)訊號(hào)輸入+,- (差動(dòng)信號(hào)輸入);
dog0、dog1:原點(diǎn)回歸的近點(diǎn)信號(hào)輸入或多段運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)信號(hào);
clr0+、clr0-、clr1+、clr1-:清除信號(hào)(servo驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部偏差計(jì)數(shù)器清除信號(hào));
fp0+、fp0-、fp1+、fp1-:脈沖輸出端口;
rp0+、rp0-、rp1+、rp1-:脈沖輸出端口。
(注:0表示第一軸,1表示第二軸,如start0表示啟動(dòng)第一軸,start1表示啟動(dòng)第二軸,其他信號(hào)依次類推)
從端子分布可以看到,除了常用的極限和啟動(dòng)停止信號(hào)外,配置了過零脈沖pg和手搖輪功能輸入端,手搖輪是機(jī)床應(yīng)用中常用而必備功能,而利用過零信號(hào)在精確控制場合往往會(huì)用到,當(dāng)然更不用說定位控制中都會(huì)用到的dog原點(diǎn)信號(hào)。
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