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阿爾法巴出發(fā)

阿爾法巴前方激光雷達(dá)（LiDAR）

乘客們開始上車

媒體記者和社會各界人士踴躍乘坐

在首發(fā)儀式的體驗(yàn)環(huán)節(jié)中，來自政府、企業(yè)、媒體、公眾等各界人士踴躍乘坐。

大家發(fā)現(xiàn)，阿爾法巴的司機(jī)不開車，方向盤自己會動，公交車能自動完成轉(zhuǎn)彎，急停車，按站停靠等動作。

司機(jī)雙手抱頭 形同虛設(shè)

那么自動駕駛公交車如何看路的 ？答案：激光雷達(dá)

速騰聚創(chuàng)為alphaba定制的 RS-alphaba-LiDAR

阿爾法巴的眼睛--激光雷達(dá)

阿爾法巴（alphaba）的前方和后方，都安裝了 RS-alphaba-LiDAR 激光雷達(dá)。

安裝在阿爾法巴前方下巴位置的激光雷達(dá)

激光雷達(dá)向四周發(fā)射激光，通過分析反射回來的激光，為阿爾法巴重構(gòu)周圍的三維環(huán)境&物體圖像，這正是二維成像的攝像頭無法完成的事情。

安裝在阿爾法巴前方兩側(cè)的激光雷達(dá)

阿爾法巴所使用的多線激光雷達(dá)RS-alphaba-LiDAR，由速騰聚創(chuàng)為海量科技、深圳市巴士集團(tuán)定制。

安裝在阿爾法巴后方的激光雷達(dá)

自動駕駛?cè)绾螀^(qū)分人和車？

通過激光雷達(dá)，阿爾法巴能看到三維世界，但是它還不知道看到的是什么！

所以自動駕駛還需要感知算法，通過算法，告訴阿爾法巴道路方向、前方是否有障礙物，障礙物是什么、位置、距離、速度。

RS-LiDAR-Algorithms 感知算法當(dāng)中就包含這樣的六大感知模塊，通過雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)感知周圍環(huán)境信息。

1.障礙物檢測

障礙物檢測，是自動駕駛汽車與其它周邊道路共享者進(jìn)行互動的前提，也是保障自動駕駛安全的基本需求。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實(shí)時檢測并輸出周邊多個障礙物的精確位置、距離、姿態(tài)、大小、形狀等信息，讓自動駕駛汽車“看清”周圍的環(huán)境，以便決定下一步行動。

2.障礙物分類識別

檢查到障礙物之后，就要對物體進(jìn)行分析識別。

RS-LiDAR-Algorithms 可以將障礙物區(qū)分為行人、自行車、小汽車、卡車等不同的類別。障礙物的分類更精準(zhǔn)的估計物體的行動意圖，從而制定出更準(zhǔn)確的路徑規(guī)劃和控制策略。

3.物體動態(tài)跟蹤

動態(tài)物體跟蹤，檢查到物體之后，自動駕駛汽車需要“集中精力“看著物體的運(yùn)動。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實(shí)時估計并輸出周邊多個動態(tài)物體的運(yùn)動參數(shù)，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，幫助自動駕駛汽車分析和預(yù)測其它運(yùn)動物體的駕駛/行動意圖。

4.高精度定位

高精度定位，是自動駕駛環(huán)境感知的基礎(chǔ)。

RS-LiDAR-Algorithms 的定位精度能達(dá)到 20cm以下 ，遠(yuǎn)高于GPS的0.3m，足以滿足自動駕駛的需求。

5.路沿/可行駛區(qū)域檢測

可行駛區(qū)域檢測，是自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃的前提。

RS-LiDAR-Algorithms包含路沿/可行駛區(qū)域檢測模塊，包括路沿檢測、可行駛區(qū)域檢測，為自動駕駛汽車提供“探路”功能。

6.車道標(biāo)識線檢測

車道標(biāo)識線，是除路沿之外另一個自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)行精確路徑規(guī)劃所必須的重要信息。

RS-LiDAR-Algorithms可以通過車道線和路面反射回波的信號差異，精準(zhǔn)識別車道標(biāo)識線?？梢宰R別包括車道分隔線、行車方向標(biāo)識、人行斑馬線、減速標(biāo)線等交通標(biāo)識。

阿爾法巴中的自動駕駛系統(tǒng)就是使用這樣的感知算法理解和知曉激光雷達(dá)看見的世界。