在美國,自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)先者,Waymo排名第一是毫無爭議的,其次可能就輪到了通用Cruise。至于一直把Autopilot標(biāo)榜為自動(dòng)駕駛的特斯拉,Elon Musk表示2020會(huì)有100萬輛RoboTaxi的特斯拉車輛。
因此,姑且將Waymo、Cruise和特斯拉,列為美國自動(dòng)駕駛的三巨頭。目前,Waymo推出了RoboTaxi服務(wù)的WaymoOne,而裝備著Autopilot的數(shù)十萬輛特斯拉,則滿世界跑。至于Cruise就顯得落后一點(diǎn)了,尚在測(cè)試階段。
自動(dòng)駕駛車輛要上路,必須要學(xué)會(huì)如何應(yīng)付日常行駛場(chǎng)景遇到的各種細(xì)節(jié),包括經(jīng)常遇到的、突發(fā)情況遇到的各種情況,這就要看各自動(dòng)駕駛公司的技術(shù)如何解決上述問題,因?yàn)橐坏┙鉀Q不了,這些場(chǎng)景細(xì)節(jié)會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生,堪稱魔鬼。
下面看看美國自動(dòng)駕駛?cè)揞^,是如何解決魔鬼般的行駛場(chǎng)景細(xì)節(jié),下文主要的細(xì)節(jié)包括:無保護(hù)的左轉(zhuǎn)、道路突然出現(xiàn)的動(dòng)物、突然闖入車道的自行車以及交通燈故障情況下的交警手勢(shì)等等。
1、Cruise的無保護(hù)左轉(zhuǎn)
在實(shí)際上行駛中,自動(dòng)駕駛車輛除了直行,還需要根據(jù)需求右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)或者是倒車,倒車的可能性很小,幾乎沒有自動(dòng)駕駛公司去做這個(gè)場(chǎng)景,左轉(zhuǎn)相比右轉(zhuǎn)會(huì)更難。
尤其是在沒有交通信號(hào)燈,或者是停車標(biāo)識(shí)來引導(dǎo)的左轉(zhuǎn),這稱之為無保護(hù)左轉(zhuǎn),即便是對(duì)人類司機(jī)而言,都是相當(dāng)困難的,自動(dòng)駕駛車輛遇到同樣的難題。Waymo的行為團(tuán)隊(duì)軟件工程師Nathaniel Fairfield曾說,無保護(hù)左轉(zhuǎn)是駕駛過程中最棘手的事情之一。
對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛而言,無保護(hù)的左轉(zhuǎn)需要車輛規(guī)劃好自己的路線、定位好車道、預(yù)測(cè)其他車輛的行為,需要車載傳感器掃描車輛之間的間隙,從而做出決定。相比人類司機(jī)可以通過手勢(shì)或者沿伸與其他駕駛員進(jìn)行非言語的交流,自動(dòng)駕駛車輛則缺乏這些優(yōu)勢(shì)。
Cruise同樣認(rèn)為無保護(hù)左轉(zhuǎn)是自動(dòng)駕駛汽車可以執(zhí)行的最難操作之一,在美國當(dāng)?shù)貢r(shí)間5月23日,該公司發(fā)布了最新的視頻,并且表示Cruise的自動(dòng)駕駛車輛每天在舊金山復(fù)雜的道路環(huán)境下執(zhí)行1400個(gè)無保護(hù)的左轉(zhuǎn)。
The Information指出,Cruise用機(jī)器學(xué)習(xí)來解決無保護(hù)左轉(zhuǎn)的挑戰(zhàn),認(rèn)為其開發(fā)了一種算法,可以計(jì)算出在左轉(zhuǎn)彎前,車輛可以“爬行”到多個(gè)交叉路口中間的距離,能不能成功左轉(zhuǎn)是另外一回事。
實(shí)際上,交叉路口的地理因素是多樣的,包括車道的數(shù)量和位置,以及有沒有類似鐵軌和人行橫道這樣的設(shè)施,更重要的是,還有動(dòng)態(tài)的因素,包括其他車輛如摩托車到大型卡車的速度等等。決定了無保護(hù)左轉(zhuǎn)的難度,是非常高的。
Cruise的最新視頻,表示了其具備了解決這一問題的能力,當(dāng)然也要看實(shí)際情況究竟如何了。Waymo也通過模擬仿真測(cè)試和道路測(cè)試,同樣具備了這樣的能力。
根據(jù)Cruise的規(guī)劃,將會(huì)在2019年在舊金山推出商業(yè)的RoboTaxi的服務(wù)。
2、Autopilot識(shí)別突然出現(xiàn)的動(dòng)物
在開放道路上突然出現(xiàn)的動(dòng)物,即便是經(jīng)驗(yàn)豐富的人類司機(jī),都會(huì)受到驚嚇,反應(yīng)不及時(shí)或者錯(cuò)誤,都有可能會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生,對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛而言,這也是需要解決的難點(diǎn)之一。
最近特斯拉的車主,在Twitter上先后放出了兩段視頻,都是關(guān)于開啟了Autopilot功能的特斯拉車輛,是如何躲避突然出現(xiàn)的動(dòng)物:
第一段視頻顯示:開啟了Autopilot功能的特斯拉,夜里在開放的道路上行駛的時(shí)候,道路上突然出現(xiàn)了一種兔子,車輛及時(shí)作出了反應(yīng)避免撞上兔子。
第二段視頻顯示:開啟了Autopilot功能的特斯拉,白天在開放的道路上行駛的時(shí)候,道路上突然出現(xiàn)了一只鵝,車輛也識(shí)別出來了并且避免了事故的發(fā)生。
上面只放出了其中的一段視頻,我們清晰的看到,Autopilot實(shí)際上沒有檢測(cè)出鵝,而是將其分類為人類,并且在鵝的上方出現(xiàn)了透明的箱體,表示這是不適合駕駛通過的區(qū)域,而綠色區(qū)域則是表示可以安全通過的區(qū)域。
上述就是特斯拉Autopilot在車輛行駛過程中,遇到突然出現(xiàn)動(dòng)物的反應(yīng),在特斯拉Autonomous Day中,特斯拉人工智能高級(jí)主管Andrej Karpathy表示,特斯拉正在努力識(shí)別和應(yīng)對(duì)車輛在道路上遇到的突發(fā)情況。
目前,Autopilot的軟件版本更新到了Autopilot 9.0版本,硬件版本則是Hardware 3.0,并且搭載了特斯拉最新的FSD(full self-driving)完全自動(dòng)駕駛芯片。Elon Musk夸下??谡f2020年推100萬輛RoboTaxi,并聲稱僅憑借RoboTaxi服務(wù)特斯拉市值就能達(dá)到5000億美元,而特斯拉的最新市值大概是330億美元,股價(jià)從今年年初的330多美元下跌到了180美元的區(qū)間,跌幅驚人。
3、Waymo讓行自行車、識(shí)別交警手勢(shì)
Waymo被譽(yù)為自動(dòng)駕駛的領(lǐng)頭羊,無論是研究的時(shí)間,公開道路測(cè)試?yán)锍獭⑻摂M環(huán)境測(cè)試?yán)锍?、商業(yè)化進(jìn)程、量產(chǎn)進(jìn)程,都走在全球自動(dòng)駕駛行業(yè)的領(lǐng)頭羊位置,其技術(shù)能力也是不容置疑。
在解決道路行駛過程中遇到的魔鬼細(xì)節(jié)問題上,Waymo通過公開道路測(cè)試和虛擬環(huán)境測(cè)試來共同解決,Waymo首席安全官Deborah Hersman表示,Waymo的技術(shù)能夠感知并且準(zhǔn)確地對(duì)不同的道路使用者進(jìn)行分類,從而使得其自動(dòng)駕駛車輛能夠預(yù)測(cè)他們的行為,然后,Waymo的路徑規(guī)劃軟件會(huì)對(duì)信息進(jìn)行解釋,以描繪出最安全的駕駛路徑。
正在過馬路的行人或者學(xué)生這種就是小case了,更為復(fù)雜的場(chǎng)景是自行車騎手和交通燈故障路口的臨時(shí)指揮交通的警察的手勢(shì),此前的一個(gè)視頻顯示,Waymo的自動(dòng)駕駛車輛,準(zhǔn)確按照交警手勢(shì),執(zhí)行了停車、等候和通行的動(dòng)作。
這個(gè)技術(shù)的難度是很大的,距離遠(yuǎn)(百米)導(dǎo)致識(shí)別困難,即便是經(jīng)驗(yàn)豐富的人類司機(jī),也是需要謹(jǐn)慎對(duì)待。至于在保護(hù)自行車騎手的問題上,Waymo在一段視頻中顯示,一輛Waymo自動(dòng)駕駛車輛發(fā)現(xiàn)了一個(gè)騎自行車的人,并預(yù)測(cè)到這個(gè)騎自行車的人會(huì)離開自行車道,因?yàn)橐@過一輛停著自行車道的拖車。這種情況,自行車騎手的侵犯了自動(dòng)駕駛車輛的道路,但是,自動(dòng)駕駛車輛還是讓行以保護(hù)自行車騎手的安全。
有認(rèn)為自動(dòng)駕駛還很遙遠(yuǎn)的人表示,上述的這些魔鬼般的交通場(chǎng)景細(xì)節(jié),是無法窮盡的,現(xiàn)在自動(dòng)駕駛用窮舉的方法是無法實(shí)現(xiàn)的。這確實(shí)一個(gè)問題,但是,換個(gè)角度來看,即便是人類司機(jī),也不可能能夠遇到所有的交通場(chǎng)景細(xì)節(jié),并且做出最好的反應(yīng)。
甚至,對(duì)于人類司機(jī)而言,有些場(chǎng)景細(xì)節(jié)可能永遠(yuǎn)不會(huì)出現(xiàn),但出現(xiàn)一次就可能是致命的。對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛而言,每窮盡了一個(gè)這樣的場(chǎng)景,就可能能減少一次事故的發(fā)生,并且是重復(fù)的發(fā)生。
從這個(gè)角度來看,是否可以更為理解自動(dòng)駕駛了,或許需要給自動(dòng)駕駛更多的空間,而不是認(rèn)為自動(dòng)駕駛就一定不能出錯(cuò),當(dāng)然了,這需要非常嚴(yán)格的法規(guī)控制和監(jiān)管體系,甚至包括技術(shù)能力的開放,這也是目前自動(dòng)駕駛公司所缺乏的,但這種情況也正在改變。
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