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雷鋒網(wǎng)按：本文為雷鋒網(wǎng)專欄，作者系佐思產(chǎn)研研究總監(jiān)周彥武，雷鋒網(wǎng)經(jīng)授權(quán)發(fā)布。

基于視覺系統(tǒng)的車道線檢測有諸多缺陷。

首先，視覺系統(tǒng)對(duì)背景光線很敏感，諸如陽光強(qiáng)烈的林蔭道，車道線被光線分割成碎片，致使無法提取出車道線。

其次，視覺系統(tǒng)需要車道線的標(biāo)識(shí)完整，有些年久失修的道路，車道線標(biāo)記不明顯，不完整，有些剛開通幾年的道路也是如此。

第三，視覺系統(tǒng)需要車道線的格式統(tǒng)一，這對(duì)按照模型庫識(shí)別車道線的系統(tǒng)尤其重要，有些車道線格式很奇特，比如藍(lán)顏色的車道線，很窄的車道線，模型庫必須走遍全國將這些奇特的車道線一一收錄，才能保證順利檢測。

再次，視覺系統(tǒng)無法對(duì)應(yīng)低照度環(huán)境，尤其是沒有路燈的黑夜。一般LKW要求時(shí)速在72公里以上才啟動(dòng)，原因之一是速度比較高時(shí)人不會(huì)輕易換道，另一個(gè)原因就是比較低的車速意味著視覺系統(tǒng)的取樣點(diǎn)不足，擬合的車道線準(zhǔn)確度較低。而激光雷達(dá)的有效距離一般是視覺系統(tǒng)的4-5倍，有效的采樣點(diǎn)比較多，車速較低時(shí)檢測準(zhǔn)確度遠(yuǎn)高于視覺系統(tǒng)。

最后，如果車道線表面被水覆蓋，視覺系統(tǒng)會(huì)完全無效。視覺系統(tǒng)最大的優(yōu)點(diǎn)就是成本低。因此自2008年后，學(xué)術(shù)界已經(jīng)很少研究基于視覺系統(tǒng)的車道線檢測，轉(zhuǎn)而利用激光雷達(dá)檢測車道線，激光雷達(dá)可以解決上述所有問題，包括車道線被水覆蓋，激光雷達(dá)最大可穿越70米的水深。

激光雷達(dá)唯一的缺點(diǎn)就是成本太高。

基于雷達(dá)掃描點(diǎn)密度的車道線檢測

早期激光雷達(dá)檢測車道線是基于雷達(dá)掃描點(diǎn)密度的車道線檢測方法，該方法通過獲取雷達(dá)掃描點(diǎn)的坐標(biāo)并轉(zhuǎn)換成柵格圖，用原始數(shù)據(jù)映射柵格圖，可以是直接坐標(biāo)柵格圖也可以是極坐標(biāo)柵格圖。

按照后期處理需要進(jìn)行選擇，極坐標(biāo)柵格圖被直接用于車道線識(shí)別，即有多個(gè)點(diǎn)映射的柵格就被認(rèn)為是車道線點(diǎn)，該識(shí)別方法對(duì)特征提取的要求很高，且受距離影響嚴(yán)重，因?yàn)闃O坐標(biāo)柵格距離越近柵格精度越高，車道線識(shí)別的精度越高，距離越遠(yuǎn)柵格精度越低導(dǎo)致識(shí)別車道線的精度就越低然后利用柵格圖中點(diǎn)的密度提取車道線。

對(duì)于點(diǎn)密度的求取可以采用直方圖統(tǒng)計(jì)的方式，通過直方圖統(tǒng)計(jì)點(diǎn)密度快捷直觀，容易理解。由于基于掃描點(diǎn)密度的檢測方法沒有很復(fù)雜的中間過程，所以實(shí)時(shí)性高，在快速檢測中受到大家的青睞。

但是該方法只獲取了掃描點(diǎn)的位置信息，對(duì)于雷達(dá)反饋的其他信息都沒有進(jìn)一步分析，容易把一些與車道線掃描點(diǎn)密度類似的道路信息混進(jìn)車道線檢測結(jié)果中；或者在車道線與其他障礙物靠近或重合時(shí)，無法區(qū)分出障礙物和車道線，他們只能被當(dāng)作一個(gè)整體保留或剔除。

所以此方法的抗干擾能力差，容易出現(xiàn)誤檢。這種方法目前已經(jīng)不常使用。

激光雷達(dá)檢測車道線的四種方法

目前激光雷達(dá)檢測車道線主要有四種方法：

• 基于激光雷達(dá)回波寬度；

• 基于激光雷達(dá)反射強(qiáng)度信息形成的灰度圖，或者根據(jù)強(qiáng)度信息與高程信息配合，過濾出無效信息；

• 激光雷達(dá)SLAM與高精度地圖配合，不僅檢測車道線還進(jìn)行自車定位；

• 利用激光雷達(dá)能夠獲取路沿高度信息或物理反射信息不同的特性，先檢測出路沿，因?yàn)榈缆穼挾仁且阎?，根?jù)距離再推算出車道線位置。對(duì)于某些路沿與路面高度相差低于3厘米的道路，這種方法無法使用。

后三種方法需要多線激光雷達(dá)，最少也是16線激光雷達(dá)。前者可以使用4線或單線激光雷達(dá)，考慮到奧迪A8已經(jīng)開始使用4線激光雷達(dá)，4線激光雷達(dá)已經(jīng)進(jìn)入實(shí)用階段。

當(dāng)然，這四種方法也可以混合使用。

車道線檢測兩步走

車道線檢測基本分兩部走：提取幾何或物理特征，利用離散數(shù)據(jù)擬合成車道線。無論是視覺還是激光雷達(dá)，通常都是用最小二乘法擬合車道線。

離散數(shù)據(jù)擬合車道線

Ibeo是最適合第一種方法的激光雷達(dá)。Ibeo的激光雷達(dá)特有三次回波技術(shù)。每點(diǎn)激光返回三個(gè)回波，返回信息能夠更加可靠地還原被測物體，同時(shí)能夠精確分析相關(guān)物體數(shù)據(jù)，并能識(shí)別雨、霧、雪等不相關(guān)物體的數(shù)據(jù)。

如圖所示，其中W表示回波脈沖寬度，d表示掃描目標(biāo)的距離。反射率作為物體的固有屬性，受物體材質(zhì)、顏色等的影響，能夠很好地反映物體特征，不同顏色。

密度的物體的反射率都有一定的差異，物體反射率決定Ibeo回波脈沖寬度特性，路面和車道線有著明顯的差異，所以可以利用回波脈沖寬度的差異對(duì)目標(biāo)進(jìn)行區(qū)分。

很明顯，路面的回波寬度在2米左右，車道線的回波寬度在4米左右。

根據(jù)Ibeo的特性知道其垂直方向上的掃描角度為3.2度，共分四層掃描，即每層0.8度，在Ibeo水平安裝的情況下，并考慮到實(shí)際情況一一Ibeo的高度受車體的限制，其下面兩層(一、二層)主要返回道路表面的信息，而上面兩層(三、四層)主要返回有一定高度的道路信息。

根據(jù)激光雷達(dá)的特性知道激光束掃描到物體會(huì)立即產(chǎn)生回波，一二兩層的掃描距離遠(yuǎn)小于三四兩層。

通過理論分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證可知一二兩層返回的信息主要包括路面、車道線、少量障礙物和邊界數(shù)據(jù)；三四兩層主要返回道路邊界、障礙物和少量路表信息，所以在特征種子點(diǎn)提取階段需要重點(diǎn)分析一二兩層的雷達(dá)數(shù)據(jù)，這部分?jǐn)?shù)據(jù)中對(duì)于車道線檢測最大的干擾在于路面，提取車道線種子點(diǎn)特征的重點(diǎn)就是分離車道線特征與路面特征。

最小二乘法擬合車道線

通過最小類內(nèi)方差算法找到路面與車道線的分割閾值，利用誤差分析原理剔除車道線集合范圍內(nèi)的粗大誤差，即剔除干擾信息，提取出車道線特征種子點(diǎn)。然后再擬合成車道線。

最小類內(nèi)方差是一種自適應(yīng)閾值的求取方法，也是一種模糊聚類方法。其基本思想是使用一個(gè)閾值將整體數(shù)據(jù)分成兩個(gè)類，因?yàn)榉讲钍菙?shù)值分布是否均勻的度量，兩個(gè)類的內(nèi)部的方差和越小則每一類內(nèi)部的差別就越小，那么兩個(gè)類之間的差別就越大。

如果存在一個(gè)閾值使得類內(nèi)方差和最小則說明這個(gè)閾值就是劃分兩類的最佳閡值，使用最佳閾值劃分意味著劃分兩類出現(xiàn)偏差的概率最小。

通過回波脈沖寬度利用最小類內(nèi)方差算法建模分割車道線特征與路面特征，剔除車道線特征提取的最大干擾。對(duì)回波脈沖寬度進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，并劃分脈沖寬度級(jí)別，因?yàn)橹苯邮褂妹}沖寬度值其分布不利于統(tǒng)計(jì)，采用對(duì)脈沖寬度平均區(qū)域劃分即脈沖寬度級(jí)，統(tǒng)計(jì)各級(jí)內(nèi)的點(diǎn)數(shù)，從而得到回波脈沖寬度分布直方圖。再利用諸如模糊聚類分析方法剔除干擾值。

最小二乘法近似求解不斷優(yōu)化靠近真實(shí)值的數(shù)學(xué)方法，它可以利用己知數(shù)據(jù)簡便地求得未知數(shù)據(jù)，并不斷優(yōu)化保證求得的數(shù)據(jù)與真實(shí)數(shù)據(jù)問的誤差的平方和最小。

利用最小二乘法擬合曲線，就是不斷優(yōu)化求取某條曲線使其最能體現(xiàn)已有數(shù)據(jù)點(diǎn)的變化趨勢，具體過程是利用已知的數(shù)據(jù)點(diǎn)優(yōu)化求取最優(yōu)的未知數(shù)據(jù)合成一條最佳的曲線，并保證已有數(shù)據(jù)點(diǎn)到曲線的距離的平方和最小。

也就是說，曲線擬合不要求近似曲線過所有數(shù)據(jù)點(diǎn)，只需要己知的數(shù)據(jù)點(diǎn)都距離在這條曲線的不遠(yuǎn)處，即這條曲線能反映數(shù)據(jù)點(diǎn)的整體分布，又不至于出現(xiàn)較大的局部波動(dòng)，已知數(shù)據(jù)與曲線的偏差的平方和達(dá)到最小就能有效控制波動(dòng)。

簡而言之，最小二乘法擬合就是利用最小化誤差的平方和求取數(shù)據(jù)的最佳函數(shù)匹配。

基于激光雷達(dá)反射強(qiáng)度信息

根據(jù)反射強(qiáng)度值做的車道線檢測，在車載激光雷達(dá)獲取的道路周圍環(huán)境點(diǎn)云數(shù)中，可以輕松區(qū)分出道路與車道線。

具體到車載激光雷達(dá)獲取的道路周圍環(huán)境三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，可以看作一個(gè)局部均值變點(diǎn)模型，每一激光層采集的可行駛區(qū)域內(nèi)回波強(qiáng)度值就是一組輸出序列，其回波強(qiáng)度值變化的點(diǎn)就是所要求的車道標(biāo)線點(diǎn)集。

現(xiàn)在只須在每一激光層采集的可行駛區(qū)域內(nèi)回波強(qiáng)度值輸出序列中檢測是否有變化點(diǎn)，若存在則標(biāo)記并提取這些變點(diǎn)?；谲囕d雷達(dá)獲取的智能車感興趣區(qū)域內(nèi)海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的T坐標(biāo)值有一定高程特點(diǎn)進(jìn)行濾波，確定可行駛區(qū)域進(jìn)而剔除與車道標(biāo)線回波強(qiáng)度值相近的障礙物。

*上圖為簡單濾波后粗提取的車道線回波強(qiáng)度值投影圖（全局圖）

由于車載激光雷達(dá)獲取的道路周圍環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)是分層存儲(chǔ)的，不同激光層獲取的道路周圍環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)相鄰兩點(diǎn)間距與到雷達(dá)坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離有關(guān)。

距離越遠(yuǎn)間距越大，考慮到安裝在正常行駛上的激光雷達(dá)獲取的車道標(biāo)線曲率變較小，所以利用文獻(xiàn)提出的基于車道標(biāo)線方向的EM最大期望聚類算法對(duì)粗提取車道標(biāo)線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類。

通過在聚類過程中估計(jì)車道標(biāo)線方向來對(duì)粗提取的車道標(biāo)線點(diǎn)云數(shù)據(jù)集進(jìn)行分類去噪。然后再利用最小二乘法進(jìn)行車道線擬合。

再來看先檢測路沿，再根據(jù)路寬推測車道線的方法。

激光雷達(dá)通過以太網(wǎng)與計(jì)算機(jī)連接，點(diǎn)云數(shù)據(jù)以 UDP 的方式進(jìn)行發(fā)送。激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)通過兩個(gè)端口發(fā)送出來，端口 2368 負(fù)責(zé)發(fā)送點(diǎn)云數(shù)據(jù)，端口 8308 發(fā)送 GPS 數(shù)據(jù)還有位置數(shù)據(jù)。根據(jù)廠商提供的數(shù)據(jù)包格式說明，每個(gè)數(shù)據(jù)包包含有效數(shù)據(jù)的載荷以及狀態(tài)數(shù)據(jù)。

一個(gè)數(shù)據(jù)包集合 12 次發(fā)射接收到的所有數(shù)據(jù)，接收到的距離以及強(qiáng)度信息是按照錯(cuò)開的順序進(jìn)行接收的（ 0， 16， 1， 17， 2， 18...15，31）。

根據(jù)數(shù)據(jù)包的格式，進(jìn)行相應(yīng)的接收和存儲(chǔ)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含到一束激光點(diǎn)達(dá)到反射點(diǎn)反饋到的距離信息、強(qiáng)度信息以及偏轉(zhuǎn)角度，由此可以得到反射點(diǎn)到激光雷達(dá)中心的距離、垂直平面上的角度以及水平面上的角度。

若使用車輪與地面接觸的四個(gè)點(diǎn)所在的平面作為空間直角坐標(biāo)系的 xOy 平面，通過激光雷達(dá)中心所在位置并且垂直于 xOy 平面的一條直線作為 z 軸，由此便構(gòu)成了如圖的空間坐標(biāo)系。

利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)， distance 表示激光點(diǎn)到激光雷達(dá)中心的直線距離，α是垂直方向上的夾角， β是水平方向上的夾角。

由于雷達(dá)內(nèi)部發(fā)射器之間存在偏差（如圖 3-(b)），需要進(jìn)行內(nèi)部校 正 ， calibration_x 、 calibration_y 以 及calibration_z 分別為在 xyz 方向上所對(duì)應(yīng)的內(nèi)部校正參數(shù)，通過公式求得每個(gè)點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)（ x, y, z）。

依次遍歷每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，就可以完成對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的解析，利用接收到的數(shù)據(jù)重構(gòu)出 3D點(diǎn)云。多線激光雷達(dá)采集到的 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)能夠提供了大量的信息，但是處理這些數(shù)據(jù)也帶來了巨大的運(yùn)算量，這是造成許多基于多線激光雷達(dá)的算法實(shí)時(shí)性比較差的重要原因。

劃分網(wǎng)格提升激光雷達(dá)實(shí)用性與可用性

因此，減少運(yùn)算量是提升多線激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)性與可用性的關(guān)鍵。對(duì)于這個(gè)問題，通過劃分網(wǎng)格的方法，減少運(yùn)算量。

一種網(wǎng)格是方框型，一種是扇形。

方形網(wǎng)格是以激光雷達(dá)的位置（或者說車體位置為）地圖中心，將激光雷達(dá)周圍的環(huán)境劃分為大小相等的網(wǎng)格。進(jìn)行方形網(wǎng)格劃分之后，將解析雷達(dá)數(shù)據(jù)得到的 3D點(diǎn)云投影到網(wǎng)格當(dāng)中。扇形網(wǎng)格是以激光雷達(dá)的位置為圓心，用不同的半徑的同心圓將激光雷達(dá)周圍的環(huán)境進(jìn)行劃分。

一個(gè)網(wǎng)格是由同心圓以及從圓心出發(fā)的射線組成如圖中的紅色部分。因?yàn)榧す饫走_(dá)可以測量的最大范圍可以到達(dá) 80 米到 100 米，所以設(shè)置最大的一個(gè)同心圓的半徑為 80 米，最小的同心圓的半徑為 0.5米， 相鄰?fù)膱A半徑差作為一個(gè)參數(shù)，將 3D點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)投影到網(wǎng)格當(dāng)中。

基于方形網(wǎng)格的劃分，將全圖分割為大小相同的網(wǎng)格，對(duì)于遠(yuǎn)近的障礙物處理比較公平；缺點(diǎn)是運(yùn)算量大?；谏刃尉W(wǎng)格進(jìn)行劃分，呈現(xiàn)近處網(wǎng)格小而密集，從圓心開始越往外，網(wǎng)格越大。

扇形網(wǎng)格的優(yōu)勢在于對(duì)于近處的障礙物有良好的精度，能夠分辨較小的障礙物，在減少運(yùn)算量的同時(shí)對(duì)障礙物的處理有所側(cè)重，缺點(diǎn)在于可能無法識(shí)別遠(yuǎn)處的較小的障礙物。

利用激光雷達(dá)獲取路沿高度信息或物理反射信息

常見的路沿有人行道的路沿石、綠化帶、隔離柵欄、雪糕桶等，除此之外，道路環(huán)境中，常見的障礙物還有路燈、行道樹、消防栓、垃圾桶等。因此，路沿識(shí)別，需要找到人行道、綠化帶、隔離柵欄、雪糕桶這類物體。

道路環(huán)境中的物體的高度大致可以分為三個(gè)層次，路燈、行道樹等物體高度分類為高，綠化帶、隔離柵欄、雪糕桶、消防栓等物體高度分類為中，人行道旁邊的路沿石的高度則劃分為低。

因此將高度作為篩選路沿的第一個(gè)特征但是，如果直接使用每個(gè)點(diǎn)的高度信息，接下來做聚類處理時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的運(yùn)算量，因此在上一步進(jìn)行網(wǎng)格劃分之后，就可以將點(diǎn)的聚類轉(zhuǎn)為對(duì)網(wǎng)格的聚類。

由于網(wǎng)格的數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于點(diǎn)的數(shù)量，因而可以大大減少聚類所需要的運(yùn)算量。因此要將點(diǎn)的高度信息映射為網(wǎng)格的高度信息。

完成高程信息統(tǒng)計(jì)以后， 會(huì)出現(xiàn)一個(gè)明顯的問題：行道樹會(huì)有一些樹枝延伸到道路上，此時(shí)，高程信息會(huì)顯示路上有障礙物，實(shí)質(zhì)上由于樹枝是懸空的，并不會(huì)阻礙汽車的正常的行駛，因此，需要對(duì)這一類誤判的障礙物進(jìn)行中空識(shí)別，并將這一部分重新劃分為可行駛區(qū)域。

算法的思路是，遍歷每個(gè)標(biāo)定為障礙物的網(wǎng)格，檢測網(wǎng)格內(nèi)的點(diǎn)的高度分布， 如果在地面以上 10cm（障礙物高度） 至地面以上 2.4 米（激光雷達(dá)的頂端距離地面的高度）之內(nèi)的點(diǎn)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，如果數(shù)量少于 10%，則認(rèn)為該網(wǎng)格是中空的障礙物網(wǎng)格，車輛能夠正常通過，因此重新將該網(wǎng)格歸為可通行區(qū)域。

在高度信息統(tǒng)計(jì),給每一個(gè)網(wǎng)格維護(hù)一個(gè)標(biāo)志位，該標(biāo)志位用來指示網(wǎng)格是否符合常見路沿的高度限制要求。

如果滿足，則該標(biāo)志位為真，否則為假。完成了所有的障礙物高度信息統(tǒng)計(jì)以后，也就是對(duì)所有的網(wǎng)格都進(jìn)行了標(biāo)記，此時(shí)考慮路沿的第二個(gè)特征：在一段距離內(nèi)維持相似高度。

只滿足路沿的第一特征的物體可能會(huì)是消防栓、路過的小孩和垃圾箱等物品，因此需要路沿的第二個(gè)特征進(jìn)行進(jìn)一步區(qū)分，將鄰近網(wǎng)格聚類成群落，當(dāng)群落中的網(wǎng)格的數(shù)量大于路沿的連續(xù)閾值時(shí)，才能認(rèn)為是路沿。

聚類流程如圖所示，遞歸地搜索所有網(wǎng)格， 直到周圍沒有新的可聚類網(wǎng)格就終止。 如果一個(gè)標(biāo)志位為真的網(wǎng)格的鄰近網(wǎng)格的標(biāo)志位同樣為真，就將它放入集群當(dāng)中。進(jìn)行群落檢查的時(shí)候，如果群落中的網(wǎng)格數(shù)大于設(shè)定的閾值，則可認(rèn)為是路沿。

我國高速公路設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)為， 車道寬度 3.75米，應(yīng)急車道為 2.5 米。如圖所示， L1 為激光雷達(dá)檢測的車體到左側(cè)路沿的距離， L2 為激光雷達(dá)檢測的車體到右側(cè)激光雷達(dá)的距離，

設(shè)道面總寬度 L， 則 L 可由公式得到:L = L1 + L2 ?？紤]到并非所有的所有道路均設(shè)置緊急車道，使用求模運(yùn)算進(jìn)行估計(jì)，設(shè)余數(shù)為 M，則余數(shù)M 可由公式得到：M = L % 3.75。

如果 M 約等于 2.5，則認(rèn)為存在應(yīng)急車道，否則認(rèn)為不存在。若存在時(shí)，路面寬度由公式L = L − 2.5，設(shè)車道數(shù)為 N，使用路面寬度除以 3.75，并向下取整，因?yàn)樵诘缆吩O(shè)計(jì)中，路面與路沿之間存在一小段距離，則車道數(shù)可有公式N = ⌊L⁄3.75⌋計(jì)算出，根據(jù)車道數(shù)即可劃分出車道線，車道線的寬度一般為15-20厘米。

由于車道與路沿的距離長短不一，因此這種方法在非標(biāo)準(zhǔn)道路上準(zhǔn)確度不高，倒是路沿的檢測準(zhǔn)確度比較高。

小結(jié)

未來固態(tài)激光雷達(dá)也很適合檢測車道線，固態(tài)激光雷達(dá)的FOV比較窄反而是個(gè)優(yōu)勢，等于過濾掉了很多無關(guān)數(shù)據(jù)。

不過單光子激光雷達(dá)通常采用計(jì)數(shù)器的方式讀出數(shù)據(jù)，不能檢測回波強(qiáng)度或回波寬度，不能檢測車道線。線性APD固態(tài)激光雷達(dá)就很合適。