“看見”，是一切機(jī)械實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的前提。
自動(dòng)駕駛汽車也是如此。此前，大公司已經(jīng)在馬不停蹄地為自動(dòng)駕駛車輛更“明亮”的雙眼做布局。不論是激光雷達(dá)（LiDAR）、深度感知攝像頭等傳感器，還是圖像識(shí)別、機(jī)器學(xué)習(xí)等軟件算法，五花八門的解決方案和設(shè)備集成指向一個(gè)共同的目標(biāo)——讓汽車看得“更快、更遠(yuǎn)、更清晰”。
而這一點(diǎn)，日前被一家名曰TetraVue的公司實(shí)現(xiàn)了突破。雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng))新智駕（AI-Drive）消息，當(dāng)?shù)貢r(shí)間2月16日，這個(gè)坐標(biāo)美國加州的創(chuàng)業(yè)公司宣布，其獲得一筆金額1000萬美元的投資，投資方包括Robert Bosch Venture Capital（博世旗下）、Nautilus Venture Partners 和 Samsung Catalyst Fund（三星旗下）三家風(fēng)投機(jī)構(gòu)，以及富士康。
TetraVue公司提供了一種集成激光雷達(dá)、光學(xué)芯片以及3D數(shù)據(jù)建模和成像算法的綜合方案，能夠幫助自動(dòng)駕駛汽車實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)、更清晰和更實(shí)時(shí)的環(huán)境感知。綜合看來，這種方案也被認(rèn)為是目前最具性價(jià)比優(yōu)勢的自動(dòng)駕駛解決方案之一，那么，它到底用什么打動(dòng)了諸如博世三星這類巨頭呢？
成立近10年的今天，TetraVue等來了這個(gè)風(fēng)口
即便自動(dòng)駕駛在爆發(fā)前夕吸引了越來越多創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)的入局，但TetraVue卻算不上一個(gè)新玩家了。據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕（AI-Drive）了解，TetraVue自2008年成立，最初便以3D高分辨率成像起家，至今已經(jīng)有近10年的歷史了。
公開資料顯示，TetraVue致力于開發(fā)的，是超高分辨率的3D空間測量和成像技術(shù)，殺手锏在于更高速、更準(zhǔn)確的3D度量。目前，TetraVue最新的深度攝像頭能夠產(chǎn)生百萬像素（megapixel）點(diǎn)級(jí)別的3D圖像，建模精度達(dá)到專業(yè)測繪級(jí)別，并能提供實(shí)時(shí)的空間感知信息。不僅僅是自動(dòng)駕駛，這種深度感知技術(shù)還能應(yīng)用在包括游戲、娛樂、制造、教育、醫(yī)療等多個(gè)行業(yè)中。
簡單說來，這種更高性能的空間感知產(chǎn)品，其實(shí)是對經(jīng)典深度感知技術(shù)ToF（Time of Flight）的一種革新。歷經(jīng)數(shù)年研發(fā)，這個(gè)技術(shù)得到了成功應(yīng)用，同時(shí)，也等到了自動(dòng)駕駛技術(shù)萬億級(jí)未來市場的風(fēng)口。
博世在其官網(wǎng)發(fā)表的投資聲明中指出，TetraVue的技術(shù)成果能夠幫助自動(dòng)駕駛汽車更好地應(yīng)對行駛途中遭遇的障礙物等意外風(fēng)險(xiǎn)。一直以來，博世致力于增強(qiáng)其自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)的開發(fā)實(shí)力，而TetraVue的超高分辨率3D LiDAR數(shù)據(jù)和成像技術(shù)，將大大提高自動(dòng)駕駛汽車的障礙識(shí)別性能。
“能成為RBVC（博世旗下投資機(jī)構(gòu)）的投資對象和合作伙伴，我們十分激動(dòng)，”TetraVue創(chuàng)始人兼總裁說，“得益于博世的強(qiáng)大技術(shù)和人脈支持，Tetravue已經(jīng)獲得了多個(gè)層面的助力。”
技術(shù)解析：集成化裝備感知時(shí)間和距離
雖說有近10年的歷史，但TetraVue在業(yè)界似乎一直非常低調(diào)，新智駕今天向多家激光雷達(dá)公司詢問，業(yè)內(nèi)對這家公司知之甚少。
綜合目前了解到的信息，雷鋒網(wǎng)新智駕（AI-Drive）了解到，TetraVue的殺手锏，在于其獨(dú)家專利技術(shù)——“光切片（Light Slicer）”技術(shù)，該技術(shù)能通過時(shí)間尺度和距離尺度的量測，使用標(biāo)準(zhǔn)的CMOS傳感器測算光學(xué)強(qiáng)度信息。而無需復(fù)雜的特殊芯片，這意味著成本和工藝復(fù)雜度的大大降低。
同時(shí)，TetraVue的解決方案集成了固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)，沒有機(jī)械式組件，意味著體積的輕量化，不過目前，這算不上最值得一提的亮點(diǎn)。此前，Velodyne和Quenerty兩家主流激光雷達(dá)企業(yè)都已經(jīng)完成了低成本固態(tài)激光雷達(dá)的發(fā)布和布局。但在雷鋒網(wǎng)新智駕（AI-Drive）看來，TetraVue的優(yōu)勢在于更高程度的系統(tǒng)集成。
從上圖中可以粗略地看出，TetraVue的空間感知解決方案中，集成了包括固態(tài)激光雷達(dá)發(fā)射單元、深度感知攝像頭等一系列傳感器和算法。其優(yōu)勢在于：
專利級(jí)別“光切片”技術(shù)
增強(qiáng)型的雷達(dá)頻閃脈沖（不會(huì)造成像素點(diǎn)模糊/無需機(jī)械掃描）
實(shí)時(shí)持續(xù)地捕捉像素點(diǎn)信息
高分辨率成像技術(shù)：坐標(biāo)&圖像
低延時(shí)：實(shí)時(shí)決策
上述性能中，許多優(yōu)勢都與自動(dòng)駕駛汽車的傳感需求“八字相合”，如更低延時(shí)、更清晰的空間感知成像等。其中涉及到兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，我們分別道來。
1.什么是ToF？TetraVue如何對它進(jìn)行概念升級(jí)？
公開資料顯示，TetraVue的深度傳感器采用了ToF（Time of Flight）技術(shù)。那么什么是ToF呢？
ToF，直譯意思為“飛行時(shí)間”。所謂飛行時(shí)間法3D成像，是通過給目標(biāo)主動(dòng)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來得到目標(biāo)物距離。這種技術(shù)跟3D激光傳感器原理基本類似，只不過3D激光傳感器是逐點(diǎn)掃描，而ToF相機(jī)則是同時(shí)得到整幅圖像的深度信息。
外網(wǎng)的一篇報(bào)道顯示，TetraVue通過多年的研究，成功對ToF技術(shù)進(jìn)行了一次方法改良。具體說來，可以理解為其感知元件直接接收激光雷達(dá)單元的主動(dòng)掃描信息以及可見光的被動(dòng)信息，并依此成像。
固態(tài)激光雷達(dá)設(shè)備發(fā)射的激光相位差用于系統(tǒng)測算距離，而光學(xué)感知設(shè)備被動(dòng)接收的可見光用于測算亮度，通過可見光的紅綠藍(lán)分量，為像素點(diǎn)的上色。至此，實(shí)時(shí)、完整的3D圖像就形成了。
2.具備大范圍推廣的前提——量產(chǎn)
TetraVue在官網(wǎng)中對其深度感知方案進(jìn)行了這樣的描述：高分辨率、遠(yuǎn)距離和低能耗。這樣的特性體現(xiàn)在其解決方案中，更龐大數(shù)量的像素點(diǎn)、更遠(yuǎn)的掃描范圍、更小巧的激光雷達(dá)元件等配置上，這也在一個(gè)側(cè)面印證了TetraVue實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的重要條件——量產(chǎn)。
2015年，TetraVue曾在公開發(fā)表的技術(shù)解析PPT中表示，他們正開始進(jìn)行小型、高分辨率3D傳感器的量產(chǎn)工作。當(dāng)時(shí)并未透露進(jìn)展如何，但這個(gè)起步相對而言已經(jīng)占領(lǐng)了先機(jī)。
前面提到，TetraVue僅使用標(biāo)準(zhǔn)的CMOS和CCD光學(xué)芯片，便可以實(shí)現(xiàn)百萬級(jí)像素點(diǎn)（MegaPixel）的獲取，降低了設(shè)備量產(chǎn)的技術(shù)門檻和成本門檻，連同固態(tài)型激光雷達(dá)的裝備，可以將產(chǎn)品的體量進(jìn)一步減輕。
一旦實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，TetraVue將可能為自動(dòng)駕駛研發(fā)企業(yè)帶來高可靠性、低延時(shí)、低成本、遠(yuǎn)距離空間感知 技術(shù)的福音。
*TetraVue原型機(jī)圖
深度感知技術(shù)已經(jīng)成為一種跨行業(yè)的“語言”
3D深度感知技術(shù)，被認(rèn)為是顛覆未來的機(jī)器人、AR（增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)）以及自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域的核心技術(shù)之一，這也解釋了眾多企業(yè)爭相布局的空前景象。
自動(dòng)化即智能感知。這樣的背景下，我們看到了不少公司的成果。早在2014年，谷歌便推出基于Project Tango項(xiàng)目的Android手機(jī)原型機(jī)，配備深度攝像頭、傳感器和芯片，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)的環(huán)境3D建模。通過這個(gè)項(xiàng)目，谷歌將深度感知技術(shù)成功帶入移動(dòng)端，開啟了移動(dòng)設(shè)備深度感知的先河。有趣的是，資料顯示，博世在當(dāng)時(shí)也參與了該項(xiàng)目的研究。
而在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的深度感知系統(tǒng)布局中，汽車芯片巨頭英飛凌的版圖也值得一提。去年下半年，英飛凌高調(diào)收購MEMS公司Innoluce，劍指低成本、高視距、高性能的激光雷達(dá)系統(tǒng)開發(fā)。
與此同時(shí)，英飛凌旗下的ToF產(chǎn)品線（被命名為Real 3的系列傳感器），可以提供非常健壯、可靠的3D空間數(shù)據(jù)，并且完全不依賴陽光，可以在各種的環(huán)境提供優(yōu)質(zhì)圖像。此前有消息稱，這種Real 3傳感器還被用于華碩支持增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)功能的智能手機(jī)上。
國內(nèi)市場，新智駕還了解到，諸如速感科技、圖漾科技等創(chuàng)業(yè)公司，也在深度感知領(lǐng)域探索著獨(dú)立的技術(shù)和產(chǎn)品思路。
這一切都在傳遞一件事，深度感知技術(shù)已成為一種跨行業(yè)的“語言”，顯然它將在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域大放異彩，不過，更多概念性的未來，它也不會(huì)缺席。
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